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绪论 1

0-1机械原理的研究对象 1

0-2机械原理课程的内容 3

0-3机械原理在教学计划中的地位 4

第一章 机构的结构分析 5

1-1机构结构分析的内容和目的 5

1-2构件与运动副 5

1-3平面机构的运动简图 8

1-4平面机构的自由度 14

1-5平面机构的组成原理 25

习题 29

第二章 机械中的摩擦和机械效率 34

2-1概述 34

2-2移动副中的摩擦 34

2-3螺旋副中的摩擦 45

2-4转动副中的摩擦 47

2-5机械的效率 57

习题 62

第三章 平面连杆机构的运动分析和设计 68

3-1概述 68

3-2平面连杆机构运动分析的目的和方法 70

3-3平面连杆机构的位置和动点轨迹的确定 71

3-4同速点及其在机构速度分析中的应用 72

3-5向量多边形法及其在机构运动分析中的应用 85

3-6平面连杆机构运动的解析法分析 98

3-7机构的运动线图 100

3-8平面连杆机构设计的基本问题 101

3-9四杆机构的基本型式及其变换和演化 104

3-10平面四杆机构的几个工作特性 115

3-11平面连杆机构的运动设计 124

习题 146

第四章 凸轮机构的分析和设计 156

4-1凸轮机构的组成、类型、特点及应用 156

4-2从动件常用运动规律及其选择 161

4-3用图解法设计凸轮廓线 173

4-4用解析法设计凸轮廓线 180

4-5凸轮机构基本尺寸的确定 183

习题 190

第五章 齿轮的啮合原理和几何设计 198

5-1概述 198

5-2齿轮机构的类型 198

5-3齿廓啮合的基本定律 201

5-4渐开线的形成、性质及其方程 203

5-5一对渐开线齿廓啮合传动 206

5-6渐开线直齿圆柱标准齿轮 211

5-7渐开线直齿圆柱齿轮啮合传动 223

5-8齿轮齿条啮合的特点 231

5-9渐开线齿轮的切制原理和方法 234

5-10渐开线齿廓的根切 240

5-11齿轮的变位修正 245

5-12变位齿轮的几何尺寸计算 247

5-13无齿侧间隙啮合方程式 252

5-14齿轮传动的类型及其设计步骤 254

5-15变位系数的选择 259

5-16平行轴斜齿圆柱齿轮机构 261

5-17交错轴斜齿轮机构 272

5-18蜗杆传动机构 275

5-19圆锥齿轮机构 281

5-20圆弧齿轮机构简介 291

习题 294

第六章 轮系及其设计 301

6-1轮系的类型 301

6-2定轴轮系的传动比 303

6-3定轴轮系的功用 305

6-4周转轮系的传动比 307

6-5混合轮系的传动比 313

6-6周转轮系的功用 317

6-7行星轮系中各轮齿数的确定 324

6-8轮系的效率 329

6-9渐开线少齿差行星传动简介 333

6-10摆线针轮行星传动简介 335

6-11谐波齿轮传动简介 337

习题 340

第七章 其他常用机构 346

7-1棘轮机构 346

7-2槽轮机构 351

7-3不完全齿轮机构简介 355

7-4万向联轴节 357

7-5非圆齿轮机构简介 359

7-6螺旋机构 361

第八章 机构的组合及机械总体方案设计 363

8-1基本机构及其组合 363

8-2组合机构的类型及应用 366

8-3机械总体方案设计 375

习题 390

第九章 机组的运动和速度波动的调节 391

9-1概述 391

9-2机械的运转过程和作用在机械中的外力 391

9-3机组的等效动力学模型 394

9-4机组的运动方程 399

9-5机组的速度波动及其调节 402

习题 407

第十章 机械的平衡 412

10-1机械平衡的目的和分类 412

10-2刚性转子的平衡计算 413

10-3刚性转子的平衡试验 418

10-4刚性转子的许用不平衡量及平衡精度 420

10-5挠性转子动平衡简介 422

10-6平面机构的平衡简介 423

习题 425

第十一章 计算机在机构分析及综合中的应用 428

11-1概述 428

11-2利用计算机对平面机构进行运动分析 429

11-3利用计算机对平面机构进行综合 441

习题 451

第十二章 机器人机构学简介 453

12-1概述 453

12-2机器人操作器的结构分析 454

12-3机器人操作器的运动分析 459

主要参考文献 470