机械手神经网络稳定自适应控制的理论与方法PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:孙富春,孙增圻,张钹著
- 出 版 社:北京:高等教育出版社
- 出版年份:2005
- ISBN:7040159899
- 页数:155 页
目录 1
第1章 绪论 1
1.1 研究背景和意义 1
1.2 神经网络的发展历程 3
1.3 基于神经网络的稳定自适应控制 7
1.3.1 连续时间系统的神经网络稳定自适应控制 7
1.3.2 离散系统的神经网络稳定自适应控制 9
1.3.3 神经模糊稳定自适应控制 10
1.4 神经网络自适应控制展望 12
1.5 本书的研究内容 13
本章小结 14
2.1 引言 15
第2章 机械手神经网络控制 15
2.2 人工神经网络 16
2.2.1 多层神经网络 16
2.2.2 线性参数化神经网络 18
2.2.3 递归神经网络 21
2.3 机械手的神经网络控制结构 24
2.3.1 动力学逆控制 25
2.3.2 内模控制 26
2.3.3 再励学习控制 26
2.3.4 神经网络自适应控制 27
本章小结 27
3.2.1 多输入/多输出连续时间非线性系统的离散化 28
3.2 系统描述 28
3.1 引言 28
第3章 非线性系统的神经网络稳定自适应控制 28
3.2.2 采样数据非线性系统的设计框架 30
3.2.3 连续时间非线性系统的设计框架 31
3.2.4 设计参数的选择 32
3.2.5 基本假设 32
3.3 采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制 33
3.3.1 控制律的设计 33
3.3.2 扇区参数的设置 38
3.4 连续时间非线性系统的神经网络稳定自适应控制 39
3.5 应用 42
本章小结 46
4.2 机械手的离散时间数学模型 48
第4章 机械手采样系统的神经网络稳定自适应控制 48
4.1 引言 48
4.3 问题的描述 49
4.4 基于扇区神经变结构的机械手神经网络间接自适应控制 51
4.5 基于扇区神经变结构的机械手神经网络直接自适应控制 54
本章小结 55
第5章 机械手连续系统的神经网络稳定自适应控制 56
5.1 引言 56
5.2 基于静态变结构的机械手神经网络间接自适应控制 56
5.3 基于静态变结构的机械手神经网络直接自适应控制 59
本章小结 61
6.1 引言 62
第6章 机械手神经网络稳定自适应控制方法的性能比较 62
6.2 机械手神经网络稳定自适应控制方法的仿真研究 63
6.2.1 基于扇区神经变结构的机械手神经网络间接自适应控制——算法1 63
6.2.2 基于静态变结构的机械手神经网络间接自适应控制——算法2 64
6.2.3 基于扇区神经变结构的机械手神经网络直接自适应控制——算法3 66
6.2.4 基于静态变结构的机械手神经网络直接自适应控制——算法4 66
6.3 控制方法的性能比较 69
本章小结 70
第7章 机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制——神经网络逼近误差界未知情形 71
7.1 引言 71
7.2 基于扇区神经变结构的机械手神经网络间接自适应控制 71
7.3 基于扇区神经变结构的机械手神经网络直接自适应控制 73
7.4 应用 74
本章小结 76
第8章 柔性连杆机械手的神经网络自适应控制 77
8.1 引言 77
8.2 柔性连杆机械手的奇异摄动离散时间模型 77
8.3 基于神经网络的多速率混合控制 80
8.3.1 慢子系统的神经网络控制 80
8.3.2 快子系统的稳定 83
8.4 应用 83
本章小结 85
第9章 基于观测器的机械手神经网络自适应控制 86
9.1 引言 86
9.2.1 机械手动力学及其性质 87
9.2 预备知识 87
9.2.2 多层神经网络 88
9.3 主要结果 89
9.3.1 机械手控制器-观测器设计的神经网络方法 89
9.3.2 机械手控制器-观测器设计的参数化自适应方法 93
9.4 应用 95
9.4.1 线性参数化自适应算法作为在线的逼近器 96
9.4.2 神经网络在线逼近器 99
本章小结 102
第10章 机械手的神经网络动态逆稳定自适应控制 104
10.1 引言 104
10.2.1 机械手跟随误差的动力学 105
10.2 神经网络动态逆稳定自适应控制 105
10.2.2 动态神经网络系统的跟随误差动力学 106
10.2.3 神经网络动态逆 106
10.2.4 基于动态逆的神经网络自适应控制器设计 107
10.3 应用 110
本章小结 112
结束语 113
附录 116
附录A 定理证明 116
附录B 数学基础 136
附录C 机械手模型 139
参考文献 140
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《中国铁路人 第三届现实主义网络文学征文大赛一等奖》恒传录著 2019
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《AutoCAD机械设计实例精解 2019中文版》北京兆迪科技有限公司编著 2019
- 《计算机自适应英语语用能力测试系统设计与效度验证 以TEM4词汇与语法题为例》张一鑫著 2019
- 《光明社科文库 社会网络与贫富差距 经验事实与实证分析》何金财 2019
- 《CCNA网络安全运营SECFND 210-250认证考试指南》(美)奥马尔·桑托斯(OmarSantos),约瑟夫·穆尼斯(JosephMuniz),(意) 2019
- 《网络互联技术项目化教程》梁诚主编 2020
- 《网络利他行为研究》蒋怀滨著 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《莼江曲谱 2 中国昆曲博物馆藏稀见昆剧手抄曲谱汇编之一》郭腊梅主编;孙伊婷副主编;孙文明,孙伊婷编委;中国昆曲博物馆编 2018
- 《莼江曲谱 1 中国昆曲博物馆藏稀见昆剧手抄曲谱汇编之一》郭腊梅主编;孙伊婷副主编;孙文明,孙伊婷编委;中国昆曲博物馆编 2018
- 《2019美术日记 欧体楷书 一日一字》孙雪峰,孟繁禧 2018
- 《莫泊桑中短篇小说全集 1》(法)莫泊桑著;郝运,王振孙译 2019
- 《吴敬梓评传》(中国)孙丽娜 2019
- 《赵孟俯临淳化阁帖》柴敏责任编辑;孙宝文 2019
- 《钢琴上的中外金曲 月亮代表我的心》(中国)孙维权,巢志珏 2019
- 《抗战与军队政治工作》李富春等著 1938
- 《指尖下的童趣 少儿快乐钢琴教程 下》孙树人,吴建琴,钱丽臻 2017
- 《全国高等中医药行业“十三五”创新教材 中医药学概论》翟华强 2019
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《习近平总书记教育重要论述讲义》本书编写组 2020
- 《办好人民满意的教育 全国教育满意度调查报告》(中国)中国教育科学研究院 2019
- 《高等数学试题与详解》西安电子科技大学高等数学教学团队 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《教育学考研应试宝典》徐影主编 2019
- 《语文教育教学实践探索》陈德收 2018
- 《家庭音乐素养教育》刘畅 2018