粒子滤波算法及其应用PDF电子书下载

第一篇 粒子滤波算法 3

第1章　绪论 3

1.1　粒子滤波的发展和应用 4

1.2　粒子滤波的缺点和现有的解决方法 4

第2章　Kalman滤波理论 9

2.1　标准Kalman滤波算法 9

2.2　α-β-γ滤波器 10

2.3　EKF滤波算法 11

2.4　MVEKF算法 14

2.5　UKF算法 15

第3章　从贝叶斯理论到粒子滤波 19

3.1　动态空间模型 19

3.2　贝叶斯估计理论 20

3.3　蒙特卡罗积分 22

3.4　序贯蒙特卡罗信号处理 24

3.5　粒子滤波 27

第4章　基于重要密度函数选择的改进粒子滤波算法 33

4.1 GHPF 33

4.2　EKPF 35

4.3 UPF 37

4.4　IMMPF算法 38

4.5　二阶中心差分粒子滤波 40

4.6　基于Stiefel流形的粒子滤波器研究 43

4.7　混合退火粒子滤波器研究 45

第5章　基于重采样技术的改进粒子滤波算法 48

5.1　重要性重采样粒子滤波器 48

5.2　基于MCMC的粒子滤波 49

5.3 AVPF 52

5.4　RPF 54

5.5　核K-粒子滤波算法（KPF） 55

5.6　基于权值选择的粒子滤波算法 57

5.7　线性优化重采样粒子滤波算法 58

5.8　基于Stiefel流形和权值优选的粒子滤波器（SM-WSPF）研究 60

5.9　基于Stiefel流形和线性优化重采样的粒子滤波器（SM-LOCR-PF）研究 61

5.10　其他常用的重采样方法 62

5.11　仿真分析 63

第6章　基于智能优化思想的粒子滤波算法 73

6.1 GPF算法 73

6.2　PSO-PF算法 78

6.3 AFSA-PF算法 83

6.4 AIPF算法 90

6.5　仿真分析 97

第7章　基于神经网络的粒子滤波算法 102

7.1 基于神经网络的重要性权值调整粒子滤波（NNWA-PF）算法 102

7.2　基于神经网络的重要性样本调整粒子滤波（NNISA-PF）算法 105

7.3　仿真分析 109

第8章　APF算法 114

8.1　似然分布自适应调整 114

8.2　样本数APF 115

8.3 改进APF 118

8.4　APF的仿真分析 119

第9章　其他粒子滤波算法 126

9.1　免重采样粒子滤波 126

9.2 MPF 132

9.3　分布式粒子滤波 134

第二篇 粒子滤波算法的应用 139

第10章　粒子滤波算法在机动目标跟踪中的应用 139

10.1　基于贝叶斯理论的目标跟踪技术 139

10.2　机动目标的运动模型 140

10.3　多目标跟踪中的联合概率数据关联方法 142

10.4　非线性、非高斯条件（闪烁噪声）下的机动目标跟踪 145

10.5　基于粒子滤波和JPDA的多目标跟踪数据关联算法 148

10.6　仿真实验 150

第11章　粒子滤波应用于语音信号增强 161

11.1　语音增强技术 161

11.2 TVAR模型 165

11.3　基于GPF的语音增强算法 167

11.4　语音信号增强仿真实验 168

第12章　粒子滤波应用于传感器故障诊断 172

12.1　故障诊断的方法 172

12.2　传感器故障诊断的基本原理 174

12.3　应用粒子滤波进行故障诊断 177

12.4　仿真实例分析 180

第13章　粒子滤波算法在人脸跟踪中的应用 190

13.1　人脸跟踪介绍 190

13.2　跟踪算法相关理论基础 193

13.3　基于直方图的均值偏移人脸跟踪算法 196

13.4　基于直方图的粒子滤波人脸跟踪算法 201

13.5　基于椭圆拟合的人脸跟踪算法 206

13.6　基于流形的人脸跟踪算法 207

13.7　人脸跟踪仿真 210

第14章　粒子滤波在倒立摆控制系统中的应用 216

14.1 引言 216

14.2　倒立摆控制系统模型 216

14.3　基于神经网络的倒立摆控制系统研究 219

14.4　粒子滤波优化神经网络倒立摆控制仿真 222

第15章　基于DSP实现的粒子滤波算法 225

15.1　FBPF算法 225

15.2　基于硬件实现的改进FBPF算法 227

15.3　实现改进FBPF算法的DSP 228

15.4　改进FBPF算法DSP实现的软件环境 230

15.5　改进FBPF算法的软件仿真与DSP实现 231

15.6　基于改进FBPF算法的GPS导航系统设计 237

第16章　基于FPGA的粒子滤波算法实现 241

16.1 基于FPGA的改进FBPF算法的总体设计 241

16.2 FPGA简介 242

16.3　改进FBPF算法的软件仿真与FPGA实现 245

参考文献 253