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绪论 1

目录 1

第1章　机器人运动学 5

1.1　刚体位置与指向的确定 5

1.2　机器人杆件坐标系的建立 16

1.3　运动学问题 23

1.4　速度问题 31

1.5　加速度问题 46

第2章　机器人动力学 51

2.1 用Lagrange方程建立自由运动机器人的动力学方程 51

2.2　用Newton-Euler方程建立自由运动机器人的动力学方程 63

2.3 自由运动机器人的逆动力学算法 73

2.4 自由运动机器人的正动力学算法 80

2.5　机器人的最小惯性参数及其应用 87

2.6　运动受限机器人模型及其他有关问题 119

3.1　概述 123

第3章　机器人控制 123

3.2 独立的PD控制 125

3.3　具有重力补偿的PD控制 127

3.4　计算力矩法 137

3.5　解出加速度控制 140

3.6　机器人的最优控制 144

3.7　非线性解耦及任置极点方法 149

3.8　基于输入-输出稳定性理论设计的机器人控制器 152

3.9　机器人的自适应控制 157

3.10　机器人的变结构控制 165

3.11　机器人的鲁棒控制 174

3.12　运动受限机器人的位置-力混合控制 181

3.13　多机器人的位置-力混合控制 189

习题 195

参考文献 204