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目录 1

第一章　深潜技术概论 1

§1.1　直接潜水 2

§1.2　潜水器的发展 6

§1.3　饱和潜水和装备 17

§1.4　水下居住舱（实验室） 18

§1.5　常压潜水服 24

第二章　深潜导航系统 30

§2.1　声波在海洋中传播 30

§2.2　船位推算导航 35

§2.3　短基线水声导航系统 37

§2.4　长基线水声导航系统 43

§2.5　潜水器通信设备 47

§2.6　声纳 50

第三章　能源与推进装置 64

§3.1　水下能源 64

§3.2　潜水器配电系统 72

§3.3　深海均压蓄电池 77

§3.4　电器及电子部件的密封 80

§3.5　推进和操纵机械 85

第四章　机械系统和设备 106

§4.1　系统和设备的一般特性 106

§4.2　液压系统 107

§4.3　纵倾调节系统 109

§4.4　液体和固体压载系统 111

§4.5　浮力调节系统 116

§4.6　高压空气系统 117

§4.7　调节索和锚装置 118

§4.8　潜水器与甲板加压舱的对接装置 119

第五章　水下观察系统 122

§5.1　水中光的传输 123

§5.2　水下光源 126

§5.3　水中光学系统的校正 137

§5.4　水下电视 143

§5.5　水中立体摄影 152

§5.6　水下激光电视 153

第六章　水下机械手 158

§6.1　水下机械手特点 159

§6.2　水下机械手的力反馈 162

§6.3　机械手运动的覆盖分析 166

§6.4　机械手设计原则 169

§6.5　潜水器水下机械手 170

第七章　生命支持系统 176

§7.1　系统要求与设计准则 176

§7.2　潜水器的氧气补充 178

§7.3　清除二氧化碳 181

§7.4　去除微量污染成分 183

§7.5　温湿度调节 183

§7.6　加压舱的生命支持系统 184