隧道凿岩机器人PDF电子书下载
- 电子书积分:12 积分如何计算积分?
- 作 者:何清华著
- 出 版 社:长沙:中南大学出版社
- 出版年份:2005
- ISBN:781105020X
- 页数:321 页
目录 1
第1章 绪论 1
1.1 我国开展隧道凿岩机器人研究的必要性 2
1.2 隧道凿岩机器人的国内外发展现状 7
1.3 隧道凿岩机器人概述 12
1.4 隧道凿岩机器人的研制 18
第2章 二臂隧道凿岩机器人的基本结构与性能 21
2.1 简介 21
2.2 整机基本结构 22
2.3 系统基本功能 24
2.4 液压系统 26
2.5 电气控制系统 33
2.6 计算机控制系统基本构成 35
2.7 整机性能参数 39
第3章 隧道凿岩机器人机械臂运动学研究 43
3.1 机械臂——钻臂的定位机构 43
3.2 钻臂正向运动学方程的建立 48
3.3 隧道凿岩机器人的车体定位方法 58
3.4 隧道凿岩机器人逆运动学研究 66
第4章 隧道凿岩机器人的工作空间 108
4.1 隧道凿岩机器人钻臂工作空间的描述 109
4.2 计算钻臂工作空间的数值法 110
4.3 数值解法求钻臂的工作空间的仿真结果 114
4.4 基于结构的隧道凿岩机器人钻臂工作空间 121
第5章 隧道凿岩机器人的干涉判别 128
5.1 杆件的简化模型 129
5.2 干涉判别算法思路 132
5.3 直线段间的位置关系 133
5.4 两直线段间的最短距离 140
5.5 平面干涉判别 143
5.6 环境干涉判别 145
5.7 算法仿真分析 149
5.8 有关干涉检测算法的几点说明 150
第6章 隧道凿岩机器人孔序任务动态规划 151
6.1 任务规划的基本概念 154
6.2 隧道凿岩机器人钻臂孔序任务规划 165
第7章 隧道凿岩机器人钻臂定位控制技术 217
7.1 钻臂结构组成及几何分析 217
7.2 支臂缸运动速度的策划 225
7.3 双三角钻臂平行联动机构的机理建模与参数估计 233
7.4 钻臂平行联动机构定位过程自适应控制策略 250
7.5 凿岩机器人钻臂定位控制过程 263
第8章 隧道凿岩机器人凿岩过程的计算机控制 265
8.1 概述 265
8.2 凿岩过程的计算机控制 272
第9章 SUNWARD隧道凿岩机器人控制系统 284
9.1 隧道凿岩机器人工作原 284
9.2 计算机控制系统基本硬件构成 288
9.3 控制过程的软件实现 290
9.4 SUNWARD隧道凿岩机器人控制系统软件 292
参考文献 308
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《高等职业教育“十三五”规划教材 工业机器人拆装与调试 工业机器人技术专业》胡月霞,卢玉锋,王志彬主编;周彦云,付志勇,郭微副主编 2019
- 《机器人学译丛 移动机器人学》(美)阿朗佐·凯利(AlonzoKelly) 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《大学化学实验》李爱勤,侯学会主编 2016
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017