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绪论 1

（一）理论力学的研究对象和内容 1

（二）理论力学的研究方法 2

（三）学习理论力学的目的 3

第一篇 静力学 4

引言 4

（一）静力学的任务 4

（二）结构简图与计算简图 4

第一章 静力学的基本概念和公理 6

1-1 静力学的基本概念 6

1-2 静力学公理 8

1-3 约束和约束反力 10

1-4 物体受力分析和受力图 15

小结 20

思考题 22

习题 23

第二章 平面汇交力系 27

2-1 平面汇交力系合成与平衡的几何法 27

2-2 力在轴上的投影·合力投影定理 32

2-3 平面汇交力系合成与平衡的解析法 35

思考题 41

习题 42

第三章 力矩和平面力偶理论 47

3-1 力矩的概念及其计算 47

3-2 力偶的概念及其性质 50

3-3 平面力偶系的合成与平衡 53

3-4 力的平移定理 56

思考题 57

习题 58

第四章 平面任意力系 61

4-1 平面任意力系向一点简化 62

4-2 平面任意力系的简化结果 65

4-3 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 66

4-4 平面平行力系的平衡方程 71

4-5 刚体系的平衡·静定与静不定问题 73

小结 86

思考题 87

习题 88

第五章 摩擦 99

5-1 摩擦的概念 99

5-2 滑动摩擦 100

5-3 考虑滑动摩擦的平衡问题 103

5-4 滚动摩擦概念 113

思考题 116

习题 117

第六章 空间力系和重心 122

6-1 空间汇交力系的合成与平衡 122

6-2 空间力偶系的合成与平衡 127

6-3 力对轴的矩与力对点的矩 129

6-4 空间力系向一点的简化·主矢与主矩 133

6-5 空间任意力系的平衡方程 137

6-6 平行力系中心和重心 143

思考题 149

习题 149

第二篇 运动学 157

引言 157

（一）运动学的任务 157

（二）机构运动简图 158

（三）运动的相对性·参考坐标系 159

第七章 点的运动 160

7-1 点的运动的矢量表示法 160

7-2 点的运动的直角坐标表示法 162

7-3 点的运动的自然表示法 169

思考题 184

习题 186

第八章 刚体的基本运动 191

8-1 刚体的平动 191

8-2 刚体的定轴转动 193

思考题 203

习题 205

第九章 点的合成运动 209

9-1 点的合成运动的概念 209

9-2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度和加速度 211

9-3 点的速度合成定理 213

9-4 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 219

9-5 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 224

小结 229

思考题 230

习题 231

第十章 刚体的平面运动 239

10-1 刚体平面运动的概述 239

10-2 平面运动分解为平动和转动 241

10-3 平面图形上各点的速度 243

10-4 平面图形的瞬时速度中心 252

10-5 平面图形上各点的加速度 262

10-6 刚体绕平行轴转动的合成 266

小结 269

思考题 271

习题 275

第三篇 动力学 285

引言 285

第十一章 动力学的基本定律和基本方程 286

11-1 动力学基本定律 286

11-2 质点运动微分方程 289

思考题 299

习题 299

第十二章 动量定理 304

12-1 动量与冲量 304

12-2 动量定理 309

12-3 质心运动定理 313

思考题 318

习题 318

第十三章 动量矩定理 324

13-1 动量矩的概念及其计算 324

13-2 转动惯量 327

13-3 动量矩定理 331

13-4 刚体定轴转动的微分方程 335

思考题 342

习题 343

第十四章 动能定理 349

14-1 动能的概念及其计算 349

14-2 功的概念及其计算 353

14-3 动能定理 360

14-4 功率·功率方程 369

14-5 势力场·势能·机械能守恒定律 372

小结 376

思考题 378

习题 379

第十五章 达朗伯原理 386

15-1 惯性力·质点的达朗伯原理 386

15-2 质点系的达朗伯原理 390

15-3 刚体惯性力系的简化 391

15-4 刚体的平面运动微分方程 398

15-5 定轴转动刚体对轴承的动压力·静平衡与动平衡的概念 403

小结 405

思考题 406

习题 407

第十六章 机械振动的基础 413

16-1 概述 413

16-2 单自由度系统的自由振动 415

16-3 单自由度系统的受迫振动 425

16-4 减振与隔振的概念 432

小结 433

思考题 434

习题 434

第十七章 碰撞 436

17-1 碰撞现象及其特点 436

17-2 碰撞的两个阶段及恢复系数 437

17-3 碰撞的基本方程 439

17-4 碰撞过程中的动能损失 443

17-5 碰撞对定轴转动刚体的作用 447

小结 450

思考题 450

习题 451

第十八章 虚位移原理 452

18-1 约束的分类和自由度 453

18-2 虚位移及理想约束 455

18-3 虚位移原理 459

小结 464

思考题 465

习题 465

附录一 矢量代数及矢量导数 467

1 基本定义和运算法则 467

2 矢量在轴上的投影和合成的解析法 468

3 矢量乘法 470

4 矢量导数初步 472

附录二 国际单位制 475

习题答案 478