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绪论 1

第1章 静力学基础 5

1.1基本概念 5

1.1.1力与力系 5

1.1.2静力学模型 5

1.2静力学基本公理 6

1.3约束与约束力 7

1.3.1约束与约束力 7

1.3.2工程中常见的约束类型及其约束力 7

1.4物体的受力分析 9

习题 11

第2章 平面汇交力系 13

2.1平面汇交力系合成与平衡的几何法 13

2.2平面汇交力系合成与平衡的解析法 15

2.2.1力在正交坐标轴系的投影与力的解析表达式 15

2.2.2平面汇交力系合成的解析法 16

习题 18

第3章 力对点的矩，平面力偶理论 19

3.1力对点的矩 19

3.1.1力对点之矩（力矩） 19

3.1.2合力矩定理 19

3.1.3力矩与合力矩的解析表达式 20

3.2力偶与力偶矩 21

3.2.1力偶与力偶矩 21

3.2.2同平面内力偶的等效定理 22

3.3平面力偶系的合成和平衡条件 24

3.3.1平面力偶系的合成 24

3.3.2平面力偶系的平衡条件 24

本章小结 26

习题 26

第4章 平面任意力系 28

4.1平面任意力系向一点的简化 28

4.1.1力的平移定理 28

4.1.2平面任意力系向作用面内一点简化：主矢和主矩 29

4.2平面任意力系简化结果，合力矩定理 31

4.2.1平面任意力系简化为一个力偶的情形 31

4.2.2平面任意力系简化为一个合力的情形，合力矩定理 31

4.2.3平面任意力系平衡的情形 32

4.3平面任意力系的平衡条件和平衡方程 34

4.4平面平行力系的平衡方程 38

4.5物体系的平衡，静定与超静定问题 40

本章小结 46

习题 48

第5章 空间力系 50

5.1空间汇交力系 50

5.1.1力在直角坐标轴上的投影 50

5.1.2空间汇交力系的合成与平衡条件 51

5.2力对点之矩和力对轴之矩 52

5.2.1力对点之矩 52

5.2.2力对轴之矩 52

5.2.3力对点之矩与力对轴之矩的关系 53

5.3空间力偶系 53

5.3.1力偶的概念 53

5.3.2力偶矩矢量 54

5.3.3力偶矩的性质 54

5.3.4空间力偶系的合成与平衡条件 55

5.4空间力系向任意一点简化 56

5.5空间力系的简化结果 56

5.6空间任意力系的平衡方程 57

5.7物体的重心和形心 59

5.7.1重心的坐标公式 59

5.7.2确定物体重心的方法 61

习题 63

第6章 摩擦 66

6.1摩擦现象 66

6.2滑动摩擦 66

6.2.1静滑动摩擦力 66

6.2.2滑动摩擦力 67

6.3摩擦角与摩擦自锁 67

6.3.1摩擦角 67

6.3.2摩擦自锁 68

6.4考虑滑动摩擦的平衡问题 68

6.5滚动摩擦 71

习题 74

第7章 点的运动学 76

7.1用矢量法研究点的运动 76

7.1.1运动方程 76

7.1.2速度 76

7.1.3加速度 77

7.2用直角坐标法研究点的运动 77

7.2.1运动方程 77

7.2.2速度 78

7.2.3加速度 78

7.2.4举例 79

7.3用自然法研究点的运动 80

7.3.1弧坐标及自然轴系 80

7.3.2速度 80

7.3.3加速度 81

7.3.4计算举例 82

习题 83

第8章 刚体的简单运动 85

8.1刚体的平动 85

8.2刚体的定轴转动 86

8.2.1转角 86

8.2.2角速度 86

8.2.3角加速度 86

8.2.4讨论两类特殊情形 86

8.3定轴转动刚体上各点的速度 87

8.3.1运动方程 87

8.3.2速度 87

8.3.3加速度 87

8.3.4计算举例 88

习题 89

第9章 点的合成运动 91

9.1点的合成运动的概念 91

9.2点的速度合成定理 92

9.3牵连运动为平动时的点的加速度 94

习题 95

第10章 刚体的平面运动 98

10.1刚体平面运动的分解 98

10.1.1刚体的平面运动方程 98

10.1.2刚体平面运动的分解 98

10.2求平面图形内各点速度的基点法 99

10.2.1基点法 99

10.2.2速度投影法 101

10.3求平面图形内各点速度的瞬心法 102

10.3.1速度瞬心法 102

10.3.2确定瞬心位置的方法 103

10.3.3计算举例 104

习题 105

第11章 质点运动微分方程 107

11.1动力学引言 107

11.2动力学的基本定律 108

11.3质点运动微分方程 108

11.4质点动力学的两类基本题 110

习题 112

第12章 动量定理 114

12.1动量 114

12.1.1质点的动量 114

12.1.2质点系的动量 114

12.1.3质心·质点系及刚体的动量 115

12.2力的冲量 116

12.3动量定理 116

12.3.1质点动量定理 116

12.3.2质点系的动量定理 117

12.3.3质点系动量守恒定律 120

12.4质心运动定理 122

12.4.1质心运动定理 122

12.4.2质心守恒定律 123

本章小结 125

习题 125

第13章 动量矩定理 131

13.1质心和质点系的动量矩 131

13.1.1质点的动量矩 131

13.1.2质点系的动量矩 132

13.1.3刚体的动量矩 133

13.2动量矩定理 134

13.2.1质点的动量矩定理 134

13.2.2质点系的动量矩定理 134

13.2.3动量矩守恒定律 137

13.3转动惯量·平行移轴公式 139

13.3.1转动惯量的概念和计算 139

13.3.2回转半径（惯性半径） 140

13.3.3转动惯量的平行移轴定理 141

13.4刚体绕定轴的转动微分方程 144

习题 147

第14章 动能定理 152

14.1力的功·元功·功率 152

14.1.1常力的功 152

14.1.2元功·变力的功 152

14.1.3合力的功 153

14.1.4功率 153

14.2几种常见力的功 153

14.2.1重力的功 153

14.2.2弹性力的功 154

14.2.3作用在定轴转动刚体上的力的功·力偶的功 155

14.2.4质点系内力的功 155

14.2.5理想约束的约束反力的功 155

14.3动能 156

14.3.1质点和质点系的动能 156

14.3.2刚体的动能 156

14.3.3系统的动能 158

14.4动能定理 159

14.4.1质点的动能定理 159

14.4.2质点系的动能定理 160

14.5基本定理的综合应用 162

习题 164

第15章 达朗贝尔原理 170

15.1惯性力达朗贝尔原理 170

15.1.1惯性力质点的达朗贝尔原理 170

15.1.2质点系的达朗贝尔原理 170

15.2刚体惯性力系的简化 171

15.2.1刚体作平动的情况 171

15.2.2刚体绕定轴转动的情况 172

15.2.3刚体作平面运动（平行于质量对称面）的情况 172

15.3动静法 173

习题 175

第16章 虚位移原理 176

16.1虚位移原理简介 176

16.1.1约束 176

16.1.2自由度与广义坐标 176

16.1.3虚位移与虚功 177

16.1.4理想约束 177

16.1.5基本公式 177

16.1.6解题的一般步骤及应注意的问题 178

16.2虚位移原理应用举例 179

习题 181

参考文献 182