机器人机械学PDF电子书下载
- 电子书积分:16 积分如何计算积分?
- 作 者:金万敏等编著
- 出 版 社:南京:江苏科学技术出版社
- 出版年份:1994
- ISBN:7534517664
- 页数:513 页
第一章 绪论 1
1.1机器人的发展概况 1
1.2工业机器人系统 4
1.3工业机器人的主要应用领域 23
1.4工业机器人的特性参数 32
第二章 机器人机构 41
2.1空间机构自由度计算 41
2.2工业机器人的自由度配置 59
2.3机器人的手臂机构 63
2.4机器人的腕部机构 70
2.5机器人的手部机构 73
2.6机器人关节的驱动与传动机构 77
2.7行走机构 92
第三章 空间位姿的描述与变换 108
3.1齐次坐标 108
3.2齐次变换 111
3.3齐次变换的合成 120
3.4等效旋转变换 128
第四章 机器人机构运动学 134
4.1机器人的手部位姿 134
4.2 D—H变换矩阵 142
4.3正向运动学方程 148
4.4几个逆运动学通用公式 162
4.5逆运动学方程的解 170
4.6逆运动学解的优化 198
第五章 机器人机构的雅可比矩阵 202
5.1微分变换 202
5.2机器人机构雅可比矩阵的建立 218
5.3速度分析中的雅可比矩阵 228
5.4静力分析中的雅可比矩阵 237
5.5雅可比矩阵的对偶性 252
第六章 机器人机构的工作空间 257
6.1工作空间的描述 257
6.2工作空间的边界曲线方程 266
第七章 机器人机构轨迹规划 281
7.1轨迹规划的一般问题 281
7.2关节空间的轨迹规划 283
7.3直角坐标空间的轨迹规划 295
7.4轨迹生成的旋量方法 304
第八章 机器人机构动力学 318
8.1牛顿-欧拉方法 319
8.2拉格朗日方法 339
8.3凯恩方法 373
8.4凯恩方法在机器人动力学中的应用 395
8.5动力学方程的等价性 429
第九章 机器人机构运动弹性动力学 439
9.1引言 439
9.2机器人构件的有限元方程 442
9.3机器人机构弹性动力学一般方程 449
9.4弹性动力学方程的坐标缩减 460
9.5机器人机构弹性动力分析 466
第十章 机器人机构综合与优化 474
10.1机器人机构的型综合 474
10.2机器人机构尺寸综合 490
10.3机器人机构的动力学优化设计 500
参考文献 511
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《AutoCAD机械设计实例精解 2019中文版》北京兆迪科技有限公司编著 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《食品工厂机械装备》方祖成,李冬生,汪超 2017
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《“十一五”国家级规划教材 工程材料与机械制造基础 下 第3版》(中国)李爱菊 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020