实用惯导系统原理PDF电子书下载

第一章 导航问题概述 1

1.1 导航的基本概念及导航技术的发展 1

1.2 导航技术中常用的坐标系 4

1.3 主要的导航法简介 10

1.4 飞机的飞行过程和管理 36

1.5 导航技术的新要求与惯性导航的关系 42

第二章 惯性导航的基础知识 45

2.1 地球的形状和重力 45

2.2 位置矢量与确定位置的数学基础 54

2.3 地球表面的曲率半径和动坐标的转动 82

2.4 牛顿力学定律和加速度的测量 91

2.5 水平坐标系中的加速度和惯导系统 99

第三章 惯性元件——陀螺和加速度计 110

3.1 双自由度陀螺 110

3.2 单自由度陀螺 126

3.3 陀螺品质的评定与漂移模型 139

3.4 加速度计 145

3.5 加速度计的品质评定与误差模型 157

第四章 惯性导航平台 162

4.1 平台的稳定原理及稳定回路的组成 162

4.2 稳定回路的传递函数及对其特性的综合 175

4.3 平台的自由度和动作原理 184

4.4 几种平台结构的改进方案简介 192

4.5 平台的温度控制 196

第五章 惯导系统的分类及半解析式系统的方案编排5.1 惯导系统的分类 208

5.2 人工水平面的建立和舒勒调谐 213

5.3 半解析式系统的典型方案 221

5.4 关于高度的惯性测量 236

5.5 各种导航和制导参数的计算 246

第六章 惯导系统的误差分析 252

6.1 惯性导航系统的误差源 252

6.2 计算坐标系与ψ方程 259

6.3 惯导系统的误差方程 261

6.4 误差方程的解 269

6.5 误差分析的结论及对惯性元件的要求 288

第七章 半解析式惯导系统的初始对准 291

7.1 自对准的基本原理和对准方程 291

7.2 陀螺罗经对准法 295

7.3 计算罗经对准法 307

7.4 锁定方位环对准法 327

7.5 几种快速对准方法的简介 338

第八章 捷联式惯导系统 341

8.1 捷联系统的作用原理 341

8.2 捷联系统的误差传播特性 352

8.3 捷联系统的初始对准 358

8.4 惯性器件的斜置布局和余度 372

8.5 捷联系统的特点及其有关问题 387

第九章 速率方位平台惯导系统 393

9.1 速率方位平台的构造原理 393

9.2 系统的编排方程及结构方块图 398

9.3 速率方位平台系统定位精度的简化分析 404

9.4 机动飞行条件下导航误差的传播特性 410

9.5 速率方位平台系统的初始对准 418

第十章 单轴稳定捷联惯导系统 429

10.1 单轴稳定捷联惯导系统的构造原理 429

10.2 单轴稳定捷联惯导系统的编排方程 434

10.3 单轴稳定捷联惯导系统的误差分析 443

10.4 单轴稳定捷联惯导系统的初始对准 457

10.5 平台结构的布局和改进方案 475

第十一章 组合式导航系统 479

11.1 惯性-速度组合系统 479

11.2 惯性-位置组合系统 483

11.3 卡尔曼滤波简介 489

11.4 最优组合导航系统 497

11.5 有关组合导航的其它问题 505

第十二章 惯导系统的测试与综合误差 510

12.1 按系统标准和在系统中测试惯性元件 510

12.2 惯导系统的标定 514

12.3 惯导系统的车载试验 523

12.4 惯导系统的机载试验 528

12.5 惯导系统的综合误差 540

参考文献 546