工业机器人技术与应用PDF电子书下载

4.2 从关节变量到手部位姿——运动学正问题 69

4.3 从手部位姿到关节变量——运动学逆问题 77

4.4 机器人的逆运动学编程 87

4.5 D-H表示法存在的基本问题 88

第5章 速度运动学 89

5.1 微分关系 89

5.2 坐标系的微分运动 90

5.3 坐标系的微分变换 93

5.4 微分变换的解释 96

5.5 雅可比矩阵及其变换 96

5.6 雅可比矩阵应用实例 100

5.7 机器人的静力学和雅可比矩阵 101

5.8 奇异位姿 103

第6章 机器人动力学 104

6.1 机器人动力学概述 104

6.2 拉格朗日动力学方法 105

6.3 θ—r操作机的动力学分析 106

6.4 拉格朗日方程应用实例分析 109

6.5 机械手动力学方程 110

6.6 考虑非刚体效应的动力学方程 119

第7章 机器人的运动规划 120

7.1 路径与轨迹 120

7.2 工业机器人的运动 121

7.3 关节空间描述与笛卡尔空间描述 122

7.4 轨迹规划的基本原理 123

7.5 工业机器人的笛卡尔空间的运动规划 126

7.6 工业机器人的关节空间运动规划 130

第8章 机器人传感器 136

8.1 感觉与传感器概述 136

8.2 机器人感知器的分类 142

8.3 常用的内部传感器 143

8.4 机器人的触觉传感器 148

8.5 视觉传感器 157

8.6 机器人传感器的发展趋势 159

第9章 机器人驱动系统 161

9.1 概述 161

9.2 驱动系统的比较 161

9.3 液压驱动系统 162

9.4 气压驱动系统 165

9.5 电气驱动系统 167

9.6 磁致伸缩驱动器 174

9.7 形状记忆合金 176

第10章 工业机器人控制 179

10.1 工业机器人控制系统概述 179

10.2 工业机器人的位置控制 183

10.3 机器人的力控制 189

10.4 经典力控制方法 191

10.5 机器人的先进力控制 199

10.6 机器人智能力控制策略 201

第11章 工业机器人应用实例 203

11.1 工业机器人和外围设备 204

11.2 喷涂机器人 205

11.3 焊接机器人 214

11.4 建筑机器人 222

11.5 冲压机器人 226

11.6 激光加工机器人 229

11.7 工业机器人的发展趋势 232

参考文献 234