机器人设计与制作PDF电子书下载

单元1 机器人结构 1

项目1 机器人的定义、分类及系统组成 1

任务1.1 机器人概论 2

一、机器人的定义 2

二、机器人的发展史 3

三、机器人的分类 5

四、工业机器人的分类 7

任务1.2 机器人的组成与技术参数 10

一、机器人系统的组成 10

二、机器人的技术参数 12

项目2 机器人的构造 19

任务2.1 机器人的身体及其运动系统 19

一、机器人的骨骼结构 20

二、机器人的骨头和肉 22

三、机器人的运动系统 23

四、机器人的动力系统 25

任务2.2 机器人的感觉 28

一、触觉 28

二、视觉 28

三、嗅觉和味觉 29

四、其他感觉 29

项目3 机器人的机械系统设计 32

任务3.1 智能装配及配送 32

一、总体设计 32

（一）系统分析 32

（二）技术设计 33

二、驱动机构设计 35

（一）驱动方式 35

（二）直线驱动机构 36

（三）旋转驱动机构 37

三、各关节设计 41

（一）机身和臂部设计 41

（二）腕部设计 46

（三）手部设计 48

（四）行走机构设计 53

单元2 制作机器人 61

项目4 制作机器人的骨骼 61

任务4.1 选择合适的材料及零件 61

一、木头 62

二、塑料 63

三、金属 64

四、轻质复合材料 67

任务4.2 选择合适的工具 69

一、基本工具 69

二、其他电动工具 74

项目5 机械加工技术 75

任务5.1 材料的钻孔及切割 75

一、钻孔 76

二、材料的切割 79

项目6 装配技术 82

任务6.1 紧固件的使用 82

一、螺丝和螺母 83

二、垫片 85

三、紧固件的材料 85

四、支架 86

任务6.2 黏合剂的选择和使用 87

一、接合与定型 87

二、家用胶水 87

三、双份环氧树脂黏合剂 88

四、超级胶水 88

五、使用热熔胶 88

单元3 机器人控制系统组成 91

项目7 认识宝贝车机器人的组成 91

任务7.1 宝贝车机器人各部件的认识 91

任务7.2 固定电阻 93

一、电阻的参数标识 94

二、测量阻值 96

三、电阻的常见应用 96

任务7.3 电位器 99

一、线性或音量型电位器 100

二、电位器的应用 100

三、电位器的主要参数 101

四、其他类型的可变电阻 101

任务7.4 电容 103

一、电容参数的定义 103

二、电容标识 104

三、电容量 104

任务7.5 二极管 108

一、二极管的参数标识 109

二、认识二极管的极性 110

三、探索二极管的组成 110

任务7.6 发光二极管（LED） 110

一、点亮LED 111

二、形状和尺寸 111

三、LED显示屏 111

四、LED的颜色 112

任务7.7 晶体管 114

一、如何识别晶体管 115

二、NPN和PNP——一枚硬币的两个面 116

三、认识MOSFET 116

任务7.8 集成电路 117

一、识别集成电路 117

二、单片机和其他专用IC 118

项目8 机器人的“大脑” 118

任务8.1 机器人“大脑”概述 119

任务8.2 AT89S52单片机 121

一、单片机内部结构介绍 122

二、AT89S52的引脚 123

三、单片机最小系统 125

四、I/O端口功能 126

单元4 机器人控制系统的设计与组装 130

项目9 机器人伺服电动机控制 130

任务9.1 编写在宝贝车机器人上运行的C语言程序 131

一、Keil软件概述 131

二、针对51单片机的C语言基础知识 132

三、while语句 135

四、for语句 135

五、使用Keil软件建立一个工程 136

六、如何连接单片机教学板ISP接口到计算机 140

任务9.2 如何控制伺服电动机 143

一、如何跟踪时间和重复执行某个动作指令 144

二、伺服电动机的连接 146

三、伺服电动机的调零 146

四、计数并控制循环次数 149

项目10 宝贝车机器人巡航控制 156

任务10.1 编程使机器人做一些基本的动作 156

一、基本的机器人动作 156

二、调整基本运动 162

任务10.2 匀变速运动 164

项目11 机器人触觉控制 168

任务11.1 使用通用触须导航 168

一、安装并测试机器人的胡须 168

二、实地测试胡须 171

任务11.2 小车卡住时的人工智能和判断 177

项目12 机器人的红外导航 182

任务12.1 搭建并测试IR LED电路，实现红外线导航 183

任务12.2 尾随车 186

单元5 机器人创意设计案例 193

项目13 舞蹈机器人 193

项目14 蜘蛛机器人 195

项目15 智能坦克底盘 197

项目16 扫地机器人 198

项目17 工业机械臂创意设计 200