国际先进机器人技术 IARP 第十七次联合协调讨论会报告译文集PDF电子书下载

美国状况报告 1

目录 1

法国先进机器人技术研究开发现状报告 9

1 现状及当前研究活动概述 9

1.1 引言 9

2 研发活动报告 10

2.1 国家规划 10

2.2 医用机器人 22

2.3 核工业机器人 23

2.4 海底机器人 26

2.5 现场机器人技术 28

德国状况报告 34

A．挑战：颌面外科 36

用于颌面外科术的外科机器人系统 36

1．引言 36

B．颌面外科中的机器人任务 37

2．当前技术状况 37

3．Charité的SRL手术室 38

4．治疗规划与执行 39

5．机器人的工具 40

6．机器人的系统体系结构 40

A．示教后的运动与交互 41

B．近程治疗中植入刚性植入物 41

C．整形术中骨固定器的植入 42

7．实验 42

9．致谢 43

8．结论 43

10．参考文献 44

服务机器人 44

力控制型六腿步行机器人 46

服务机器人／表面清洁机器人 47

用于检测通风管道的移动式服务机器人 49

借助力反馈操纵杆的机器人控制 50

箔材填充件抓握系统 51

铜铸件搬运系统 51

意大利状况报告 52

1．ASI空间自动化与机器人学 52

1.1 ASI空间A R计划 52

1.2 ASI空间A R技术 53

1.3 应用计划 54

1.4 地面基础设施 56

2．1997年ENEA在非结构化环境用机器人学领域中的活动 57

2.1 南极洲研究计划中的机器人项目 57

2.2 用于机器人学的并行式超级计算 57

3．ACADEMIA 58

3.1 机器人控制系统 58

日本状况报告 60

1 介绍 60

2 总论——机器人产业 60

3 总论——科研组织 61

3.1 总趋势 61

3.2 最近机器人研究开发中的一些问题 61

4.1 人形机器人项目（HRP） 62

4．日本的典型机器人项目 62

4.2 智能机器人 65

4.3 微型机器 66

4.4 医疗与福利 66

4.5 ETS VII项目 66

俄罗斯状况报告 68

1 介绍 68

2 研究院所与大学的研究活动 68

3 国际合作 72

4．一些研究开发主题成果 76

4.1 操作机器人及其控制 76

4.2 行走、爬壁、爬行与其它移动机器人及其控制 78

4.3 人—机器人接口 80

4.4 微型机器人学 81

4.5 在极恶劣条件下工作的机器人 82

英国先进机器人技术研究开发现状报告 87

1 前言 87

2 工业机器人技术 87

3 研究活动 87

澳大利亚先进机器人技术研究开发现状报告 90

1 国际活动 90

1.1 共同研究 90

1.2 国际组织 90

1.3 国际会议与研讨会 91

2 各研究小组的报告 91

2.1 澳大利亚国立大学 91

2.2 智能机器人技术研究中心（莫纳什大学） 91

2.5 墨尔本大学 92

2.3 西澳大利亚大学 92

2.4 澳大利亚现场机器人学中心（悉尼大学） 92

2.6 伍伦贡大学 93

2.7 南昆士兰大学（农业工程国家中心） 94

2.8 新南威尔士大学 94

2.9 CSIRO 95

新西兰先进机器人技术研究开发现状报告 96

1 引言 96

2 经济和政府 96

3 研究环境 97

3.1 政府研究重点与战略 97

4 机器人技术和自动化研究的提供商 98

4.1 皇家研究所——工业研究有限公司 98

3.2 技术转让 98

4.2 奥克兰大学 99

4.3 怀卡托大学 100

4.4 坎特伯雷大学 100

4.5 梅西大学 100

5 主要研究领域——先进制造系统与技术 101

6 工业界资助的机器人技术研究——生肉加工自动化 102

7 工业界资助的自动化——公司专用技术项目 104

8 结论 105

9 致谢 105

10 作者的详细联系地址 106

1997—1998年IT与IMT计划中机器人技术与项目综述 107

1998 IARP秘书处报告 117

国际先进机器人技术计划（IARP）第十七次联合协调讨论会（JCF）总结报告 120