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第1章 绪论 1

1.1 道路交通行为及其特征 1

1.2 车辆安全行驶行为分析 3

1.2.1 车辆纵向运动及其安全特性分析 3

1.2.2 车辆横向运动及其安全特性分析 6

1.2.3 交叉口中车辆行驶安全行为分析 8

1.3 驾驶行为分析 10

1.3.1 驾驶任务 12

1.3.2 驾驶认知行为分析 13

1.3.3 驾驶失误 14

1.3.4 驾驶意图 15

1.3.5 驾驶乐趣 16

1.4 驾驶模拟与驾驶辅助系统 17

1.4.1 驾驶模拟 17

1.4.2 驾驶辅助系统 18

1.5 车辆人机交互安全与辅助驾驶的重要意义 24

本章参考文献 26

第2章 驾驶本质安全化理论与方法 34

2.1 驾驶本质安全化的理论依据 34

2.1.1 驾驶人的多类信息处理与多维决策机制 34

2.1.2 驾驶本质安全化定义与内涵 36

2.2 驾驶行为及其形成因子分析 38

2.2.1 驾驶行为形成模式 38

2.2.2 驾驶状态意识 40

2.2.3 驾驶差错的致因分析 41

2.2.4 驾驶失误分析 42

2.2.5 驾驶行为形成主因子 43

2.3 驾驶差错恢复能力分析 46

2.3.1 驾驶差错恢复能力及其特征 46

2.3.2 驾驶差错恢复度计算方法 47

2.4 驾驶可靠性与安全性分析 50

2.4.1 驾驶可靠性分析方法 50

2.4.2 驾驶可信性分析 52

本章参考文献 53

第3章 加减速行为分析 57

3.1 加减速行为与跟驰特征分析 57

3.1.1 加减速行为影响因素分析 57

3.1.2 车辆跟驰行为中的驾驶人因素 58

3.1.3 自适应巡航控制系统的控制策略 59

3.2 基于感知阈值的安全加减速行为建模方法 61

3.2.1 稳定状态下的安全时距 61

3.2.2 减速时的跟驰算法 62

3.2.3 加速时的跟驰算法 65

3.2.4 模型仿真与分析 67

3.3 车辆安全跟驰距离的建模与分析 76

3.3.1 跟驰行为安全条件分析 76

3.3.2 车辆安全距离建模 78

3.3.3 安全跟驰距离仿真研究与分析 82

本章参考文献 86

第4章 换道行为分析 89

4.1 换道特性分析 89

4.1.1 换道行为过程分析 89

4.1.2 换道行为体系 91

4.2 换道行为建模与仿真 93

4.2.1 车道变换安全性分析 93

4.2.2 换道过程运动学特征 95

4.2.3 安全距离模型 96

4.2.4 换道时间的确定 100

4.2.5 仿真计算 101

4.3 车辆换道轨迹预测与分析 103

4.3.1 基于神经网络的换道轨迹预测分析 103

4.3.2 仿真结果与讨论 104

本章参考文献 109

第5章 数字驾驶行为分析 111

5.1 数字驾驶行为及其体系结构 111

5.1.1 数字驾驶行为形成的原理 112

5.1.2 数字驾驶行为模型及其子系统 113

5.1.3 数字驾驶系统的关键技术 113

5.2 数字驾驶行为分析的理论基础 115

5.2.1 智能交通信息网络环境中的数字驾驶行为 116

5.2.2 数字驾驶行为分析 116

5.2.3 数字驾驶差错的分类 118

5.2.4 基于机器视觉的智能（认知）车辆中数字驾驶行为的控制策略 119

5.3 数字驾驶可靠性与安全性分析 126

5.3.1 数字驾驶可信性分析 126

5.3.2 数字驾驶可信性仿真 129

本章参考文献 132

第6章 交叉口中驾驶认知行为与安全需求分析 135

6.1 平面交叉口交通流特性 135

6.1.1 交叉口冲突特性 136

6.1.2 左转车流的冲突分析 137

6.1.3 交叉口行人的冲突分析 139

6.2 交叉口左转车辆驾驶人可接受间隙评测 140

6.2.1 平面交叉口左转车辆的驾驶行为分析 140

6.2.2 驾驶人接受间隙的结果分析 144

6.3 交叉口中右转车辆与行人冲突的危险评价 147

6.3.1 平面交叉口右转车辆的驾驶行为分析 147

6.3.2 冲突危险的评价结果 151

6.4 交叉口中违章穿越行人对驾驶行为的影响分析 154

6.4.1 方法与数据采集 154

6.4.2 违章行人对驾驶行为影响分析 156

6.4.3 交通环境因素对驾驶行为的影响 159

本章参考文献 161

第7章 车辆生态人机界面功能分析 163

7.1 车辆人机交互 163

7.1.1 车辆人机关系 163

7.1.2 车辆人机交互方式 165

7.1.3 车辆人机界面及其功能分配 166

7.2 智能交通系统中驾驶行为分析 168

7.2.1 车载支持系统与辅助驾驶 168

7.2.2 车辆生态人机界面特征 170

7.2.3 驾驶辅助系统对车辆人机界面的匹配优化影响 171

7.3 车辆人机界面的生态功能分配 173

7.3.1 生态功能分配的概念框架 173

7.3.2 生态驾驶界面的设计原理 174

7.3.3 生态驾驶界面的设计内容与方法 175

本章参考文献 177

第8章 基于驾驶认知的车辆行驶安全性分析 181

8.1 驾驶意图识别与建模方法 181

8.1.1 换道意图分析 182

8.1.2 制动意图分析 183

8.1.3 模型验证与结果分析 183

8.2 基于驾驶意图的跟驰工况下危险区域的界定 187

8.2.1 跟驰危险区域界定的理论框架 187

8.2.2 车头时距与临界碰撞时间 190

8.2.3 跟驰训练样本的选取方法 191

8.3 基于驾驶意图的换道行驶工况下危险区域的界定 192

8.3.1 换道危险区域界定的理论框架 192

8.3.2 换道可行性分析 193

8.3.3 换道训练样本的选取方法 194

本章参考文献 195

第9章 交通行为的定量风险性评价及其安全控制 197

9.1 事变树模型的理论基础 197

9.1.1 道路交通事件、事变和事故间影响程度的描述 199

9.1.2 道路交通事变信息量 200

9.1.3 道路交通事变权重系数的确定 204

9.1.4 最大模糊信息量准则 204

9.2 模糊事变树模型：以车辆偏离路面事故为例 204

9.2.1 模糊事变树中的符号 204

9.2.2 模糊事变树的构造步骤 205

9.2.3 模糊事变树的识图方法 214

9.2.4 模糊事变树模型的仿真 215

9.3 模糊事变树分析方法 219

9.4 模糊事变树模型在交通行为分析中的应用 223

9.4.1 模糊事变树模型在交叉口定量安全性评价中的应用 223

9.4.2 模糊事变树模型在路网拥堵评估中的应用 227

本章参考文献 234

索引 236