机器人机构拓扑结构设计PDF电子书下载

第1章绪论 1

1.1现代机械系统 1

1.2现代机构学 2

1.3机构拓扑结构学 4

1.4本书的目标与主要内容 5

1.5本书的基本思想与主要特点 6

第2章机构的拓扑结构及其符号表示 9

2.1机构拓扑结构的基本要素 9

2.2机构拓扑结构的符号表示 12

2.3机构拓扑结构的运动过程不变性 13

2.4基于拓扑结构的机构分类 14

2.5本章小结 15

第3章机构运动构件的方位特征集 17

3.1概述 17

3.2运动副的方位特征集 18

3.3运动构件的速度特征集 22

3.4运动构件的方位特征集 24

3.5方位特征集的基本类型 27

3.6本章小结 28

第4章串联机构方位特征方程 29

4.1串联机构的速度分析 29

4.2串联机构速度特征方程 30

4.3串联机构方位特征方程及其运算规则 32

4.4方位特征方程运算的主要步骤 35

4.5尺度约束类型的POC集 42

4.6单回路机构的独立位移方程数 48

4.7本章小结 51

第5章并联机构方位特征方程 52

5.1并联机构速度特征方程 52

5.2并联机构方位特征方程及其运算规则 55

5.3并联机构支路的基本特性 59

5.4方位特征方程运算的主要步骤 61

5.5本章小结 74

第6章机构自由度公式与驱动副判据 75

6.1概述 75

6.2自由度公式 77

6.3并联机构的独立位移方程数 79

6.4消极运动副与驱动副判定准则 79

6.5计算自由度的主要步骤 80

6.6本章小结 99

第7章机构组成原理与拓扑结构特征 101

7.1概述 101

7.2基于单开链单元的机构组成原理 107

7.3自由度类型及其判定方法 115

7.4机构运动输人一输出的解耦性 118

7.5机构的拓扑结构特征 120

7.6本章小结 122

第8章串联机构的拓扑结构综合 123

8.1串联机构拓扑结构综合方法 123

8.2串联机构的拓扑结构类型 129

8.3单回路机构的拓扑结构综合方法 131

8.4单回路机构的拓扑结构类型 135

8.5本章小结 137

第9章并联机构拓扑结构设计方法 138

9.1并联机构拓扑结构设计的基本思想 138

9.2并联机构拓扑结构设计的一般过程 139

9.3支路结构类型及其组合方案 140

9.4支路在两平台装配的几何条件 142

9.5选定机构驱动副 147

9.6并联机构结构类型的特性分析及其分类 149

9.7本章小结 150

第10章（3T-OR）并联机构的拓扑结构设计 151

10.1（3T-0R）并联机构的基本功能 151

10.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 151

10.3（3T-0R）并联机构拓扑结构设计过程 156

10.4（3T-0R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 162

第11章（0T-3R）并联机构的拓扑结构设计 175

11.1（0T-3R）并联机构的基本功能 175

11.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 175

11.3（0T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 179

11.4（0T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 185

第12章（2T-1R）并联机构的拓扑结构设计 196

12.1（2T-1R）并联机构的基本功能 196

12.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 196

12.3（2T-1R）并联机构拓扑结构设计过程 200

12.4（2T-1R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 207

第13章（1T-2R）并联机构的拓扑结构设计 215

13.1（1T-2R）并联机构的基本功能 215

13.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 215

13.3（1T-2R）并联机构拓扑结构设计过程 218

13.4（1T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 224

第14章（2T-2R）并联机构的拓扑结构设计 231

14.1对（2T-2R）并联机构的基本功能 231

14.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 231

14.3（2T-2R）并联机构拓扑结构设计过程 236

14.4（2T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 243

第15章（3T-1R）并联机构的拓扑结构设计 252

15.1（3T-1R）并联机构的基本功能 252

15.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 252

15.3（3T-1R）并联机构拓扑结构设计过程 256

15.4（3T-1R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 262

第16章（1T-3R）并联机构的拓扑结构设计 270

16.1（1T-3R）并联机构的基本功能 270

16.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 270

16.3（1T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 272

16.4（1T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 280

第17章（3T-2R）并联机构的拓扑结构设计 289

17.1（3T-2R）并联机构的基本功能 289

17.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 289

17.3（3T-2R）并联机构拓扑结构设计过程 293

17.4（3T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 299

第18章（2T-3R）并联机构的拓扑结构设计 310

18.1（2T-3R）并联机构的基本功能 310

18.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 310

18.3（2T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 314

18.4（2T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 321

第19章（3T-3R）并联机构的拓扑结构设计 331

19.1（3T-3R）并联机构的基本功能 331

19.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 331

19.3（3T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 335

19.4（3T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 343

第20章总结与建议 351

20.1概述 351

20.2机构拓扑结构学理论的基本架构 351

20.3新概念的物理意义及其必要性 353

20.4构建拓扑结构学方程的基本思想 358

20.5机构拓扑结构设计的一般过程 360

20.6机构结构综合三种方法的基本原理与特点 362

20.7建议 365

参考文献 368

后记 375