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目录 1

第一章 平面连杆机构的运动分析 1

§1—1 用解析法进行平面连杆机构运动分析概述 1

§1—2 铰链四杆机构的运动分析 2

一、数学模型 3

二、程序设计 4

三、程序运行及结果 8

§1—3 曲柄滑块机构的运动分析 9

一、数学模型 10

二、程序设计 11

三、程序运行及结果 13

§1—4 导杆机构的运动分析 14

一、数学模型 15

二、程序设计 16

三、程序运行及结果 21

§1—5 铰链四杆机构运动分析及其动态模拟显示 23

一、数学模型 24

二、程序设计 25

三、程序运行及结果 34

一、数学模型 36

§1—6 六杆机构的运动分析 36

二、程序设计 38

三、程序运行及结果 42

第二章 平面连杆机构的力分析 46

§2—1 用解析法进行平面连杆机构力分析概述 46

§2—2 铰链四杆机构的力分析 51

一、数学模型 52

二、程序设计 57

三、程序运行及结果 64

一、数学模型 67

§2—3 曲柄滑块机构的力分析 67

二、程序设计 71

三、程序运行及结果 76

§2—4 虚位移法求平衡力 77

一、方法介绍 77

二、虚位移法进行力分析实例 79

三、虚位移法求平衡力实例 87

§2—5 导杆机构的力分析 93

一、数学横型 94

二、程序设计 98

三、程序运行及结果 105

§2—6 六杆机构的力分析 106

一、数学模型 107

二、程序设计 113

三、程序运行及结果 120

第三章 平面连杆机构及其设计 124

§3—1 铰链四杆机构的类型判断 124

一、数学模型 124

二、程序设计 126

三、程序运行输出数据 128

一、连杆通过两个预定位置的四杆机构设计 130

§3—2 几何法按连杆上铰链的已知运动位置设计平面四杆机构 130

二、连杆通过三个预定位置的四杆机构设计 136

3—3 相对运动法按连杆面和连杆上某定点的已知运动位置设计平面 145

四杆机构 145

一、数学模型 145

二、程序设计 146

三、程序运行结果 154

§3—4 迭代计算逼近法解未知铰链中心位置 155

一、方法简介 155

二、按连杆预定位置综合四杆机构 157

三、用下降法解连杆面通过预定三位置的平面四杆机构综合问题实例 159

四、用下降法解连杆面通过预定四位置的平面四杆机构综合问题实例 164

§3—5 按两连架杆或曲柄滑块的对应位置设计平面四杆机构 169

一、数学模型 169

二、设计铰链四杆机构 172

三、设计曲柄滑块机构 177

§3—6 按行程速比系数及有关参数设计四杆机构 180

一、数学模型 180

二、程序设计 185

三、程序运行及结果 194

一、等速运动规律 198

第四章 凸轮机构及其设计 198

§4—1 从动件的常用运动规律 198

二、等加速等减速运动规律 199

三、余弦加速度运动规律 200

四、正弦加速度运动规律 200

§4—2 建立平面凸轮轮廓的数学模型 201

一、用极坐标表示平面凸轮轮廓 201

二、用直角坐标表示平面凸轮轮廓 203

§4—3 程序设计实例 206

一、对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计 206

二、偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计（极坐标） 212

三、滚子摆动从动件盘形凸轮轮廓设计 219

四、偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计（直角坐标） 228

五、对心直动平底从动件盘形凸轮轮廓设计 239

第五章 齿轮机构及其设计 246

§5—1 关于渐开线函数计算的程序设计 246

一、由压力角计算渐开线函数 246

二、由渐开线函数值求压力角 247

§5—2 直齿与斜齿圆柱齿轮传动的几何尺寸计算 251

一、数学模型 251

二、程序设计 252

三、程序运行及结果 259

§5—3 蜗杆蜗轮传动的几何尺寸计算 261

一、数学模型 261

二、程序设计 263

三、程序运行及结果 266

§5—4 圆锥齿轮传动的几何尺寸计算 267

一、数学模型 267

二、程序设计 272

一、数学模型 275

§5—5 渐开线齿轮范的微机演示 275

三、程序运行及结果 275

二、程序设计 276

三、程序运行及结果 285

第六章 机器的运转及其速度波动调节 288

§6—1 机器真实运转中能量变化和速度波动的关系 288

§6—2 等效力、等效力矩、等效质量和等效转动惯量的计算 289

一、计算等效力和等效力矩子程序 289

二、计算等效质量和等效转动惯量子程序 290

三、综合计算实例 292

§6—3 在已知力作用下机器的真实运动 295

一、求机器运动任意时刻等效构件的角速度 296

二、模拟机器的运转全过程 302

§6—4 机器周期性速度波动的调节 311

一、数学模型 311

二、程序设计 313

三、程序运行及结果 319

第七章 动态机构图形的显示方法及程序设计 323

§7—1 概述 323

§7—2 APPLE-Ⅱ的绘图功能 323

一、用画点、线的方法绘图 324

二、用造形的方法绘制图形 326

§7—3 高解析度造形 328

一、造形表及其建立 328

二、造形表的输入和保存 334

三、造形表的使用 336

§7—4 动态图形的显示方法 339

一、单页屏幕上显示动态画面的方法 339

二、双页屏幕显示一个动态图形的方法 341

§7—5 机构动态图形的程序设计 343

一、制备造形表 343

二、数学模型 344

三、程序设计 345

四、程序运行及结果 352

第八章 机构优化设计 354

§8—1 机构优化设计方法概述 354

一、机构优化设计的步骤 354

二、数学模型 354

§8—2 非线性规划问题数学模型的构成与几何描述 358

一、设计变量 358

二、目标函数 359

三、约束条件 360

四、非线性规划问题的几何描述 361

五、机构优化设计的特点 363

§8—3 最优化计算方法简介 363

§8—4 约束随机方向搜索法 366

一、方法简介 366

二、程序设计 368

三、程序运行及结果 372

§8—5 复合形法 373

一、方法简介 373

二、程序设计 375

三、程序运行及结果 381

§8—6 连杆机构再现函数的优化设计实例 382

一、数学模型 382

二、程序设计 384

三、程序运行及结果 388

四、提高程序运行速度的措施 389

§8—7 连杆机构再现轨迹的优化设计实例 391

一、数学模型 395

二、程序设计 396

三、程序运行及结果 400

四、用设计机构的动态图形进行程序自检 401