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目 录 1

前言 1

绪论 3

一、理论力学的研究对象与本课程的任务 3

二、力学发展简史和研究方法 3

静 力 学 5

第一章静力学的基本概念和公理 5

自学指导 5

§1-1 静力学的任务平衡和刚体的概念 5

§1- 力的概念 6

§1-3 静力学的公理 7

§1-4 约束和约束反力 9

§1-5 受力图 12

小结 13

习题 14

第二章汇交力系 17

自学指导 17

§2-1 汇交力系合成的几何法 17

§2-2 汇交力系平衡的几何条件 19

§2-3 力的分解 23

§2-4 力在轴上和平面上的投影力的分析表示式 23

§2-5 汇交力系合成的分析法 25

§2-6 汇交力系平衡的分析条件 26

§2-7 汇交力系解题基本步骤 29

小结 30

习题 31

第三章力偶的基本性质 34

自学指导 34

§3-1 力偶和力偶矩 34

§3-2 力偶的性质和等效条件 35

§3-3 力偶矩的矢量表示法 36

§3-4 力偶系的合成和平衡条件 37

习题 40

小结 40

第四章平面力系 42

自学指导 42

§4-1 力对点之矩 42

§4-2 力的平移定理 43

§4-3 平面力系向已知点简化 主矢和主矩 44

§4-4 平面力系合成为一个力偶或一个力的情形合力矩定理 45

§4-5 平面力系的平衡条件 47

§4-6 静不定问题 51

§4-7 几个物体组成的系统的平衡 52

§4-8 桁架 55

小结 58

习题 59

第五章摩 擦 66

自学指导 66

§5-1 滑动摩擦库伦摩擦的近似定律 66

§5-2 摩擦角 自锁现象 68

§5-3 考虑滑动摩擦力时的平衡问题 70

§5-4 滚动摩擦的概念 75

小结 77

习题 78

自学指导 81

第六章空间力系 81

§6-1 力对点之矩的矢量表示法 82

§6-2 力对轴之矩 83

§6-3 力对已知点之矩与对通过此点的轴之矩间的关系 84

§6-4 空间力系向已知点简化 主矢和主矩 85

§6-5 空间力系合成结果 87

§6-6 空间力系的平衡条件 88

小结 93

习题 95

第七章重 心 98

自学指导 98

§7-1 平行力系中心与重心 98

§7-2 常见几何形体重心的计算 100

§7-3 确定重心位置的其它方法 103

小结 105

习题 106

运 动 学 108

第八章点的运动 108

自学指导 108

§8-1 运动学导言 109

§8-2 点的位置确定法运动方程 110

§8-3 点的速度和加速度 111

§8-4 自然法表示点的速度和加速度 114

小结 120

习题 121

第九章刚体运动的基本形式 125

自学指导 125

§9-1 平动 125

§9-2 转动 126

§9-3 转动刚体内各点的速度和加速度……………………………（128 ）§9-4 角速度、角加速度矢量 用矢积表示点的速度加速度 129

小结 131

习题 131

第十章点的复合运动 135

自学指导 135

§10-1点的复合运动的概念 136

§10-2速度合成定理 137

§10-3牵连运动为平动时加速度合成定理 139

§10-4牵连运动为转动时加速度合成定理 141

小结 147

习题 147

第十一章刚体平面运动 152

自学指导 152

§11-1刚体平面运动方程 152

§11-2平面运动分解为平动与转动 153

§11-3平面图形内各点的速度 154

§11-4平面图形内各点的加速度 158

§11-5刚体绕平行轴转动的合成 163

小结 166

习题 167

动 力学 172

第十二章动力学基本方程 172

自学指导 172

§12-1动力学的任务 172

§12-2动力学基本定律 173

§12-3 力学的单位制与量纲 174

§12-4牛顿定律的适用范围和惯性坐标系 175

§12-5质点运动微分方程 176

小结 184

习 题 185

第十三章动量定理 189

自学指导 189

§13-1质点动量定理 189

§13-2质点系动量定理……………………………………………（192 ）§13-3质点系质心运动定理 197

*§13-4变质量质点动力学基本方程 202

小结 204

习 题 204

第十四章动量矩定理 208

自学指导 208

§14-1质点动量矩定理 208

§14-2质点系动量矩定理 211

§14-3 刚体定轴转动微分方程 216

§14-4转动惯量平行轴定理 218

§14-5相对于质心的动量矩定理 223

§14-6刚体平面运动微分方程 225

小结 227

习 题 228

第十五章动能定理 233

自学指导 233

§15-1力的功 233

§15-2质点动能定理 237

§15-3质点系动能定理 239

§15-4功率和功率方程 246

§15-5势力场机械能守恒定律 248

§15-6动力学普遍定理及其解题方法综述 253

小结 256

习 题 257

第十六章碰 撞 263

自学指导 263

§16-1碰撞现象碰撞过程计算中的两点简化 263

§16-2碰撞时的动量定理和动量矩定理 264

§16-3两个物体的对心正碰撞恢复系数 267

§16-4碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用 撞击中心 271

小结 273

习 题 274

第十七章达朗伯原理 276

自学指导 276

§17-1达朗伯原理 276

§17-2 刚体的惯性力系的简化 279

§17-3 刚体绕定轴转动时轴承的动反力 惯性主轴 285

§17-4转子的静平衡和动平衡 289

小结 290

习题及动力学综合习题…………………………………………………（291 ）第十八章振动的基本理论………………………………………………………（296 ）自学指导 296

§18-1 自由振动 296

§18-2阻尼对自由振动的影响——衰减振动 302

§18-3受迫振动共振现象 304

§18-4阻尼对受迫振动的影响…………………………………………（307 ）§18-5消除和抑制振动的基本途径 310

小结 311

习 题 312

第十九章虚位移原理 315

自学指导 315

§19-1 约束 自由度 315

§19-2 虚位移 317

§19-3理想约束 318

§19-4虚位移原理 319

习题 325

小结 325

*第二十章动力学普遍方程和拉格朗日方程 328

自学指导 328

§20-1 广义坐标广义力 328

§20-2 以广义力表示的质点系平衡条件 332

§20-3动力学普遍方程 334

§20-4拉格朗日方程 337

小结 345

习题 345

附 录 348

中华人民共和国法定计量单位 348

习题参考答案 351