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第一章 机构的结构理论 1

1.1 运动副、运动链和机构 1

目录 1

1.2 机构的自由度 4

1.3 机构的组成原理及平面机构的结构分类 10

1.4 平面机构结构综合理论的基础知识 14

习题 16

参考文献 18

2.1 运动学分析的基本概念 19

第二章 平面机构运动学分析 19

2.2 典型平面连杆机构的封闭矢量法 21

2.3 直角坐标法 23

2.4 机构的位置分析、速度分析和加速度分析 37

2.5 基本杆组法 38

习题 44

参考文献 45

3.1 方向余弦阵和两个共原点坐标系的坐标变换矩阵 46

第三章 空间连杆机构的运动学分析 46

3.2 两个不共原点坐标系的坐标变换 51

3.3 Denavit-Hartenburg坐标系建立法 52

3.4 典型空间连杆机构的位移分析 54

3.5 空间机构的速度分析和加速度分析 62

习题 70

参考文献 71

第四章 平面运动几何学与平面机构运动学综合 72

4.1 位移矩阵与极点 72

4.2 相关点共线和相关点共圆 75

4.3 导向机构的综合实例 80

4.4 函数发生机构的综合实例 85

习题 91

参考文献 93

第五章 空间运动几何学 94

5.1 三维空间中刚体的位移与相关元素 94

5.2 位移螺旋和Chasles定理 94

5.3 Rodrigues方程和螺旋位移矩阵 96

5.4 用螺旋量计算运动刚体的位移、角速度和位移螺旋轴位置 103

5.5 相关点 105

5.6 反射及螺旋轴三角形 116

5.7 对螺旋四边形 122

5.8 螺旋锥面 124

5.9 镜螺旋轴及镜螺旋轴三角形 129

参考文献 130

6.1 并矢 131

第六章 动力学基础 131

6.2 刚体的质量参数 132

6.3 刚体的角动量 135

6.4 惯性矩阵的性质 136

6.5 角动量定理 138

参考文献 140

第七章 机构的动态静力分析 141

7.1 平面机构的动态静力分析 141

7.2 空间机构的动态静力分析 146

习题 151

参考文献 152

第八章 机构的动力响应 153

8.1 机构的动力响应分析 153

8.2 非保守力作用机构的动力响应分析 173

8.3 多自由度平面机构的动力响应分析 180

习题 190

参考文献 191

9.1 动力学综合的基本问题 192

第九章 机构的动力综合 192

9.2 平面机构的震动力平衡 195

9.3 平面机构的震动力矩平衡 199

9.4 连续分布质量参数综合 204

9.5 力元件参数综合 214

习题 217

参考文献 217

附录1 代数曲线与代数曲面 218

附录2 Newton-Raphson方法 233