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目录 1

第一章 动态系统的状态空间描述 3

1.1 概述 3

1.2 由微分方程写出状态方程 5

1.3 由系统传递函数写出状态方程——传递函数的实现 10

1.4 非线性状态方程的线性化 18

1.5 系统的传递矩阵 21

1.6 状态方程的变换 23

1.7 液压及机械系统状态空间 28

表达式的建立 28

习题 39

参考资料 41

第二章 系统辨识 42

2.1 线性模型参数的最小二乘估计 43

2.2 非线性模型参数的最小二乘估计 46

2.3 系统脉冲响应函数的辨识 51

2.4 系统参数的递推估计 53

参考资料 55

第三章 系统的分析——状态方程的解 56

3.1 线性定常齐次状态方程的解 56

3.2 矩阵指数 57

3.3 线性定常非齐次状态方程的解 68

3.4 状态方程的数值解 70

习题 73

参考资料 74

第四章 李亚普诺夫稳定性分析方法 75

4.1 基本定义和术语 75

4.2 李亚普诺夫直接法 78

4.3 线性定常系统的稳定性分析 81

习题 82

参考资料 82

5.2 线性定常系统的可控性判别准则 83

5.1 可控性与可测性的概念 83

第五章 系统的可控性与可测性 83

5.3 线性定常系统的可测性判别准则 86

5.4 系统可控性及可测性与传递函数的关系 89

5.5 系统方程式的可控标准型 91

5.6 系统方程式的可测标准型 93

习题 94

参考资料 95

第六章 系统的状态反馈与观测器 96

6.1 系统的状态反馈与输出反馈 96

6.2 系统极点的配置 98

8.3 状态观测器 100

6.4 采用观测器的状态反馈系统 102

6.5 降维观测器 109

习题 112

参考资料 112

7.1 概述 113

第七章 最优控制系统的应用 113

7.2 快速控制 115

7.3 系统的最优参数问题 117

7.4 最优调节器问题 119

习题 124

参考资料 125

8.1 概述 126

8.2 数字信号 126

第八章 离散系统分析基础 126

8.3 保持器 129

8.4 z变换 131

8.5 线性定常离散系统的差分方程 140

8.6 离散系统的z传递函数及其z域分析 144

8.7 线性定常离散系统的状态空间描述和分析 161

8.8 脉冲调宽（PWM）型数字伺服系统 171

习题 173

参考资料 174