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目 录 1

前言 1

第1章绪论 1

1.1 引言 1

1.2 自动控制的基本控制方式及自动控制系统的组成 5

习题 1 5

1.3 自动控制系统的类型 11

1.4控制系统应具备的基本性能 13

第2章控制系统的数学模型 17

2.1 系统的微分方程 18

2.2 系统的传递函数 32

2.3 系统的结构图及其等效变换 43

2.4系统的信号流图及梅逊公式 54

习题 59

3.1稳定性定义 62

第3章控制系统稳定性的时域分析法 62

3.2判定线性系统稳定性的基本准则 66

3.3代数稳定性判据 70

习题 80

第4章控制系统的瞬态响应 81

4.1 有关时间响应的基本概念和典型实验信号 81

4.2一阶系统的瞬态响应 85

4.3二阶系统的瞬态响应 88

4.4高阶系统的瞬态响应 104

习题 114

第5章控制系统的误差分析 115

5.1有关稳态误差的基本概念 116

5.2典型控制信号作用下系统的给定稳态误差和稳态误差系数 118

5.3系统的无差度 124

5.4动态误差系数 128

习题 130

6.1 有关频率特性的基本概念 132

第6章控制系统的频率特性 132

6.2幅相频率特性曲线图 139

6.3对数频率特性曲线图 154

6.4闭环系统的频率特性 170

6.5最小相位传递函数与最小相位系统 174

6.6传递函数实验确定法 178

习题 186

第7章控制系统稳定性的频域分析法 189

7.1 奈魁斯特稳定性判据 189

7.2奈魁斯特稳定性判据的推论 207

7.3 系统的相对稳定性 214

7.4时域性能指标与频域性能指标间的关系 220

习题 223

第8章控制系统的综合与校正 225

8.1 系统综合与校正的基本概念 225

8.2基本控制规律及常用校正装置 236

8.3 串联校正 252

8.4反馈校正 273

8.5顺馈校正与复合控制系统 282

习题 286

第9章根轨迹法 289

9.1 有关根轨迹的基本概念和绘图规则 289

9.2控制系统的根轨迹分析 308

9.3控制系统的根轨迹综合与校正 312

习题 325

10.1 有关离散控制系统的基本概念 327

第10章离散控制系统 327

10.2 z变换及其反变换 338

10.3离散系统的数学模型 348

10.4离散系统的稳定性分析 356

10.5离散系统的稳态误差分析 365

10.6离散系统的动态性能分析 368

习题 375

参考文献 378