GPS相对定位的数学模型PDF电子书下载

第一章　时间和坐标系 1

1.1　地球空间运动 1

1.2　时间系统 4

1.3　坐标系统 9

1.4　卫星星历 13

第二章　GPS信号和观测量 22

2.1　GPS信号 22

2.2　GPS观测量 31

2.3　观测量的线性组合 34

第三章　观测模型 42

3.1　概述 42

3.2　相位观测方程 43

3.3　观测方程的线性化 46

3.4　差分相位的观测方程 52

3.5　双频相位组合 55

第四章　定位误差源和改正模型 56

4.1　对流层折射 56

4.2　电离层折射 62

4.3　多路径效应 69

4.4　相对论效应 70

4.5　钟差 73

4.6　SA频率抖动 75

4.7　轨道误差 77

4.8　地球旋转改正 78

4.9　天线相位中心偏差改正 80

4.10　地球固体潮改正 82

第五章　相对定位模式 86

5.1　概述 86

5.2　非差模式 88

5.3　单差模式 93

5.4　双差模式 93

5.5　三差模式 95

5.6　差分算子与差分观测的权矩阵 95

5.7　引入虚拟观测的双差算法 100

第六章　模糊度分解 105

6.1　基本方法 105

6.2　快速分解法 108

6.3　模糊度函数法 113

6.4　用双频P码伪距的M-w方法 115

6.5　其他方法 117

第七章　周跳修正 119

7.1　概述 119

7.2　多项式拟合法 120

7.3　线性拟合法 124

7.4　用双频P码伪距修正周跳 126

7.5　关于修正周跳的几点说明 128

第八章　参数估计 130

8.1　最小二乘估计 130

8.2　最小二乘应用中的个别问题 133

8.3　卡尔曼滤波 137

8.4　随机模型 141

第九章　相对定位软件设计 145

9.1　概述 145

9.2　软件结构 146

9.3　主要功能模块 147

9.4　程序示例 148

附录　部分源程序 152

参考文献 179