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第1章 绪论 1

1.1 计算机控制系统概述 1

1.2 计算机控制系统的典型形式 4

1.3 计算机控制系统的发展 8

习题 10

第2章 离散系统分析数学基础 11

2.1 采样过程及采样定理 11

2.2 采样信号的恢复 17

2.3 Z-变换的定义及求法 20

2.4 Z-变换的基本定理 24

2.5 Z-反变换 30

习题 33

3.1 线性差分方程 35

第3章 数字控制系统的数学描述 35

3.2 线性差分方程的解 43

3.3 脉冲传递函数 47

习题 56

第4章 数字控制系统的分析 59

4.1 ［Z］平面稳定性分析 59

4.2 数字控制系统的根轨迹分析 67

4.3 数字控制系统的频域分析 81

4.4 数字控制系统的稳态误差分析 90

4.5 采样时刻间的响应 96

习题 102

第5章 数字控制系统的状态空间分析 104

5.1 状态变量和状态空间 104

5.2 数字控制系统的状态空间描述 106

5.3 离散状态方程的解及传递函数阵 117

5.4 数字控制系统的能控性与能观测性 121

5.5 极点配置及观测器的设计 127

习题 137

第6章 数字控制系统的设计 139

6.1 数字控制器模拟化设计方法 139

6.2 数字PID控制器设计 149

6.3 数字控制器离散化设计 156

6.4 最少拍随动系统设计 163

6.5 最小均方误差系统设计 174

6.6 纯滞后控制技术 178

习题 184

第7章 数据采集及处理 186

7.1 计算机数据采集系统 186

7.2 数字滤波技术 190

7.3 标度变换方法 193

7.4 线性化处理 193

7.5 工业控制组态软件 195

7.6 控制系统软件其它问题的处理 197

习题 198

第8章 计算机控制系统设计 199

8.1 计算机控制系统设计的原则 199

8.2 计算机控制系统设计的步骤 200

8.3 啤酒发酵过程计算机控制系统 206

8.4 不等温回路的温度控制系统 212

8.5 梯度炉温模糊控制系统 216

习题 224

附录 225

参考文献 228