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目 录 1

绪言 1

第一篇 航海陀螺罗经 3

第一章陀螺仪实用理论 3

第一节陀螺仪及其基本特性 3

第二节陀螺仪的运动方程 7

第三节地球自转角速度及其分量 9

第四节 自由陀螺仪相对于子午面和水平面的视运动 10

第五节变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 11

第二章机械摆式陀螺罗经原理 17

第一节机械摆式陀螺罗经简介 17

第二节静止基座上摆式陀螺罗经的等幅摆动 18

第三节双转子摆式罗经的减幅摆动 25

第四节液体连通器罗经的减幅摆动 31

第三章电磁控制式陀螺罗经原理 40

第一节 电磁控制式陀螺罗经简介 40

第二节A-B型罗经的运动方程 44

第三节DH型罗经的运动方程 51

第四节 电控罗经两参数方程 54

第四章陀螺罗经误差及其消除 59

第一节纬度误差 59

第二节速度误差………………………………………………………………………………（61 ） 73

第三节冲击误差 73

第四节摇摆误差 79

第五节基线误差 81

第一节概 述 82

第五章安许茨（ANSCHüTZ）4型陀螺罗经 82

第二节主罗经结构 86

第三节 电源系统 94

第四节随动系统及传向系统 97

第五节温控系统及警报系统 105

第六节电路原理图 107

第七节使用 108

第八节保养 109

第九节故障排除 117

第一节概 述 123

第六章斯伯利（SPERRY）MK-37型陀螺罗经 123

第二节主罗经结构 126

第三节电 路 129

第四节使用及保养 145

第五节故障排除 149

第七章阿玛－勃朗（ARMA-BROWN）型陀螺罗经 158

第一节概 述 158

第二节主罗经结构 159

第三节电源系统 162

第四节随动系统 163

第五节传向系统 171

第六节附属电路 173

第七节使用与保养 176

第八章国产电控陀螺罗经 184

第一节CLP-2型陀螺罗经 184

第二节DH-2型陀螺罗经 192

第九章水声学基础 203

第一节概 述 203

第二篇航海水声仪器 203

第二节声波在海水中的传播速度 205

第三节水中声的传播 207

第四节海洋中的混响和噪声 211

第十章船用回声测深仪的基本原理 214

第一节回声测深原理 214

第二节发射系统 218

第三节换能器 221

第四节接收系统 229

第五节显示系统 231

第六节扬子江型回声测深仪 238

第七节SKIPPER ED162型回声测深仪 252

第十一章水声计程仪 258

第一节概 述 258

第二节多普勒计程仪 260

第三节声相关计程仪原理 295

第十二章电磁计程仪 298

第一节概 述 298

第二节CDJ-5型电磁计程仪 298