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第一章控制系统的状态空间表达式 1

1—1状态变量及状态空间表达式 1

1—2状态空间表达式的模拟结构图 6

1—3状态空间表达式的建立（一） 7

1—4状态空间表达式的建立（二） 15

1—5状态变量的线性变换（坐标变换） 22

1—6从状态空间表达式求传递函数阵 35

1—7离散时间系统的状态空间表达式 39

2—1 线性定常系统的自由运动 44

第二章控制系统状态空间表达式的解 44

2—2矩阵指数 51

2—3线性定常系统的强迫运动 60

2—4 离散时间系统的状态空间分析 62

第三章线性控制系统的能控性和能观性 68

3—1能控性的定义 68

3—2线性定常系统的能控性判别 69

3—3线性连续定常系统的能观性 79

3—4离散时间系统的能控性与能观性 84

3—5能控性与能观性的对偶关系 88

3—6状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 89

3—7线性系统的结构分解 100

3—8传递函数矩阵的实现问题 110

3—9传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 119

第四章控制系统的李亚普诺夫稳定性 125

4—1李亚普诺夫第二法的概述 125

4—2李亚普诺夫意义下的稳定性 127

4—3李亚普诺夫稳定性定理 129

4—4线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 131

4—5变量梯度法 137

第五章线性定常系统的综合 144

5—1线性反馈控制系统的基本结构及其特性 144

5—2极点配置问题 149

5—3系统镇定问题 156

5—4状态观测器 159

5—5利用状态观测器实现状态反馈的系统 170

第六章最优控制系统设计 181

6—1最优控制的基本概念 181

6—2无约束最优控制的变分方法 183

6—3线性调节器问题 186

6—4受约束最优控制的极小值原理 195

6—5最小时间系统的控制问题 197

参考文献 208