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符号表 1

第一章 火炮自动机常见工作原理 3

1.1 后坐式工作原理 3

1.2 导气式工作原理 6

1.3 转膛式工作原理 8

1.4 转管式工作原理 10

1.5 ГШ工作原理 11

1.5.1 ГШ自动机的工作原理和组成 12

1.5.2 ГШ原理自动机特点 16

第二章 自动武器机构运动学与动力学概述 18

2.1 自动武器机构运动学与动力学分析 18

2.2 自动武器多体机构 19

2.3 分析方法 20

2.4 计算方法 23

第三章 自动武器机构运动学基本概念与数值方法 26

3.1 定义 26

3.1.1 运动副分类 28

3.1.2 坐标矢量 29

3.1.3 约束方程 30

3.1.4 多余约束 31

3.2 自动武器机构运动学分析方法 32

3.2.1 坐标分离法 32

3.2.2 附加驱动约束法 34

3.3 自动武器机构线性代数方程组 36

3.4 自动武器机构非线性代数方程组 38

4.1 坐标系 39

第四章 自动武器机构平面运动学 39

4.2 自动武器典型机构运动约束及其方程 41

4.2.1 转动副和移动副 42

4.2.2 复合运动副 45

4.2.3 直齿圆柱齿轮和齿条齿轮 48

4.2.4 曲线表示法 51

4.2.5 凸轮机构 54

4.2.6 点从动运动副 58

4.2.7 简化约束 59

4.2.8 驱动构件 60

4.3 自动武器机构位置、速度和加速度分析 62

4.3.1 基本元素系统组装 63

4.3.2 凸轮运动副和点从动运动副表达式推导 67

4.4 程序流程图 77

第五章 欧拉参数 79

5.1 刚体坐标系 79

5.1.1 刚体运动欧拉定理 83

5.1.2 主动与被动观点 84

5.1.3 欧拉参数 85

5.1.4 欧拉参数计算 88

5.1.5 方向余弦计算 90

5.2 欧拉参数恒等式 93

5.3 角速度概念 99

第六章 自动武器机构空间运动学 104

6.1 两矢量间的相对约束 104

6.1.1 两矢量垂直 106

6.1.2 两矢量平行 106

6.2.1 球面副、万向节和转动副 108

6.2 自动武器构件之间典型相对约束 108

6.2.2 圆柱副、移动副和螺旋副 112

6.2.3 复合运动副 115

6.2.4 简单约束 119

6.3 自动武器机构位置、速度和加速度分析 119

6.3.1 简化雅可比矩阵和简化矢量γ 120

6.3.2 凸轮机构运动学约束方程雅可比矩阵和矢量γ 123

第七章 火炮自动机典型机构运动学分析 129

7.1 建模和分析技术 130

7.2 抽壳加速机构运动学分析 131

7.2.1 模型 132

7.2.2 装配 134

7.2.3 驱动件的确定 135

7.2.4 分析 135

7.3 23航炮传动机构运动分析 136

7.3.1 模型 137

7.3.4 分析 139

7.3.2 装配 139

7.3.3 驱动件的确定 139

7.4 23航炮加速机构运动分析 140

7.4.1 模型 141

7.4.2 装配 142

7.4.3 驱动件的确定 143

7.4.4 分析 143

7.5 纵动式旋转闭锁式炮闩开闩机构运动分析 143

7.5.1 模型 144

7.5.2 装配 145

7.5.3 驱动件的确定 146

7.5.4 分析 146

7.6 转管炮炮箱曲线槽约束下的机心运动分析 147

7.6.1 模型 148

7.6.2 装配 150

7.6.3 驱动件的确定 150

7.6.4 分析 150

8.1 刚体动力学 152

第八章 自动武器机构动力学原理 152

8.1.1 力矩和力偶 153

8.1.2 转动方程 156

8.1.3 惯量张量 158

8.1.4 自由刚体 160

8.2 多刚体系统动力学 162

8.2.1 自由多刚体系统 162

8.2.2 约束多刚体系统 163

8.2.3 约束反力 164

8.3 平面运动约束 166

第九章 自动武器机构平面动力学 169

9.1 运动方程 169

9.2 力矢量 171

9.2.1 重力 171

9.2.2 单个力或力矩 172

9.2.3 平动激励器 173

9.2.4 平动弹簧 174

9.2.5 平动阻尼器 175

9.2.6 转动弹簧 177

9.2.7 转动阻尼器 178

9.3 约束反力 178

9.3.1 转动副 178

9.3.2 转动-转动副 180

9.3.3 移动副 182

9.4 平面运动方程系统 184

9.5 程序流程图 184

9.5.1 运动方程求解 185

9.5.2 动力学分析程序流程图 186

第十章 自动武器机构空间动力学 188

10.1 力矢量 188

10.1.1 力矩变换 188

10.2 自由刚体运动方程 190

10.3 约束刚体运动方程 192

10.4.1 自由刚体 193

10.4 系统方程组 193

10.4.2 约束刚体 196

10.5 运动方程组转化 198

第十一章 火炮自动机典型机构动力学分析 200

11.1 建模与分析技术 200

11.2 抽壳加速机构动力学分析 200

11.2.1 动力学模型 200

11.2.2 分析 203

11.3.1 动力学模型 204

11.3 23航炮传动机构动力学分析 204

11.3.2 分析 205

11.4 23航炮加速机构动力学分析 206

11.4.1 动力学模型 206

11.4.2 分析 208

11.5 导气式自动机动力学计算 209

11.5.1 动力学模型 209

11.5.2 分析 210

参考文献 213