工业机器人设计与应用PDF电子书下载

第一章 概述 1

1-1 工业机器人的定义 1

1-2 工业机器人的组成和分类 1

1-3 工业机器人的自由度和坐标形式 3

1-4 工业机器人的主要技术参数 5

1-5 工业机器人的发展趋势 8

第二章 工业机器人的结构设计 9

2-1 工业机器人的手部夹持器 9

2-2 工业机器人的腕部 23

2-3 工业机器人的臂部 29

2-4 工业机器人的机身 36

第三章 工业机器人的驱动系统 41

3-1 三种驱动方式的比较 41

3-2 液压驱动系统 42

3-3 气压驱动系统 56

3-4 电液伺服系统 64

3-5 电伺服驱动系统 67

3-6 谐波齿轮减速机构 71

第四章 工业机器人的检测系统 74

4-1 传感器的类型与特点 74

4-2 内部信息传感器 74

4-3 外部信息传感器 79

4-4 机器人的图象识别 86

第五章 工业机器人的控制系统 91

5-1 工业机器人控制系统的组成与分类 91

5-2 工业机器人的作业程序控制 93

5-3 工业机器人的运动分析与控制 97

5-4 工业机器人的示教 115

5-5 工业机器人的存储方式 117

5-6 工业机器人的计算机控制 120

第六章 工业机器人的总体设计及应用 132

6-1 工业机器人总体设计的步骤 132

6-2 工业机器人应用简介 132

6-3 工业机器人应用的典型实例 133