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第一章 概论 1

1-1 系统动力学的研究任务 1

1-2 动态系统的分类 1

1-3 学习系统动力学的重要性 2

1-4 本教材的特点与学习方法 5

习题 6

第二章 系统数学模型的表达（一） 7

2-1 微分方程 7

2-2 差分方程 9

2-3 微分方程的直接差分化 12

2-4 状态空间表达式及其与微分方程的关系 12

2-5 传递函数 20

2-6 传递函数与状态空间表达式之间的转换 33

习题 39

第三章 系统数学模型的表达（二） 41

3-1 方框图 41

3-2 由方框图直接建立状态空间表达式 49

3-3 频率特性及其与传递函数的关系 51

3-4 系统频率特性的求取 58

3-5 离散系统的频率特性 60

习题 61

第四章 系统数学模型的建立 64

4-1 键合图的基本概念 64

4-2 系统键合图的绘制 75

4-3 由键合图列写状态方程的方法 81

4-4 用键合图法建模的综合示例 87

4-5 系统辨识的基本概念 95

4-6 线性系统的相关辨识 96

4-7 线性系统的参数估计 101

4-8 线性系统的闭环辨识 102

4-9 模型辨识仪及其应用 103

习题 109

第五章 系统数学模型的解析 113

5-1 用拉普拉斯变换法求解微分方程 113

5-2 用z变换求解差分方程 115

5-3 状态方程的解析 116

5-4 典型输入信号 126

5-5 典型输入信号作用下的系统输出响应 128

5-6 状态方程对典型输入信号的响应 132

5-7 离散系统对典型输入信号的响应 134

5-8 非线性系统的解析 135

习题 145

第六章 系统的品质指标 147

6-1 系统的快速性 147

6-2 系统的准确性 148

6-3 系统的稳定性定义及判据 155

6-4 离散系统的稳定性分析 161

6-5 非线性系统的稳定性和自振分析 163

6-6 频段特性对系统品质的影响 168

6-7 系统的能控性与能观测性 170

习题 175

第七章 系统性能的改善 177

7-1 系统的串联校正 177

7-2 系统的反馈校正 181

7-3 系统的复合校正 183

7-4 非线性系统的性能改善和非线性特性的利用 184

7-5 系统性能改善设计示例 185

习题 188

参考文献 189