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第1章 绪论 1

1.1 机器人的产生与发展 1

1.2 机器人的定义 3

1.3 机器人的分类 4

1.4 机器人技术的主要内容 11

小结 12

思考题 12

第2章 机器人的机械结构 13

2.1 机器人的基本结构 13

2.2 机器人主要技术参数 14

2.3 工业机器人机械结构及应用 19

2.4 机器人的位姿问题 29

小结 33

思考题 33

第3章 传感器在机器人上的应用 34

3.1 机器人常用传感器简介 34

3.2 机器人传感器的要求与选择 36

3.3 常用机器人内部传感器 38

3.4 常用机器人外部传感器 43

3.5 多传感器信息融合 55

小结 58

思考题 58

第4章 机器人的驱动系统 59

4.1 机器人的驱动方式 59

4.2 液压驱动系统 62

4.3 气压驱动系统 68

4.4 电气驱动系统 73

4.5 新型驱动器 82

小结 87

思考题 87

第5章 机器人控制系统 88

5.1 控制系统概述 88

5.2 工业机器人控制的分类 93

5.3 工业机器人的位置控制 94

5.4 工业机器人的运动轨迹控制 95

5.5 智能控制技术 100

小结 111

思考题 112

第6章 机器人编程语言 113

6.1 机器人编程要求与语言类型 113

6.2 机器人语言系统结构和基本功能 115

6.3 常用机器人编程语言 117

6.4 机器人的离线编程和自主编程 139

小结 145

思考题 145

第7章 机器人的应用 146

7.1 机器人应用概述 146

7.2 机器人的典型应用 148

7.3 机器人应用的发展趋势 171

小结 174

思考题 174

参考文献 175