非线性多关节机器人系统滑模控制PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 滑模控制理论研究进展 3

1.2 滑模控制基本原理和抖振问题 7

1.3 机器人滑模控制概述 13

1.4 本章小结 15

第2章 多关节机器人动力学模型及特性 16

2.1 机器人的位姿分析 16

2.2 多关节机器人动力学 22

2.3 动力学模型的基本特性 30

2.4 本章小结 31

第3章 多关节机器人反馈线性化积分滑模控制 33

3.1 李雅普诺夫稳定性理论 33

3.2 反馈线性化基本理论 40

3.2.1 微分几何基本知识 40

3.2.2 反馈线性化方法 42

3.3 机器人反馈线性化积分滑模控制 47

3.3.1 反馈线性化设计 47

3.3.2 滑模控制设计 50

3.3.3 积分滑模控制设计 52

3.3.4 稳定性分析 54

3.4 仿真实验 56

3.5 本章小结 63

第4章 多关节机器人双模糊滑模控制 65

4.1 模糊控制基本理论 66

4.1.1 模糊控制基本组成 66

4.1.2 万能逼近定理 71

4.2 机器人双模糊滑模控制 72

4.2.1 滑模控制设计 72

4.2.2 模糊滑模控制设计 75

4.2.3 双模糊滑模控制设计 78

4.2.4 稳定性分析 81

4.3 仿真实验 85

4.4 本章小结 92

第5章 多关节机器人神经模糊滑模控制 94

5.1 神经网络基本理论 95

5.1.1 神经网络工作原理 95

5.1.2 RBF神经网络和逼近定理 96

5.2 机器人神经模糊滑模控制 100

5.2.1 滑模控制设计 100

5.2.2 神经滑模控制设计 102

5.2.3 神经模糊滑模控制设计 104

5.2.4 稳定性分析 106

5.3 仿真实验 110

5.4 本章小结 117

第6章 多关节机器人终端模糊滑模控制 118

6.1 终端滑模控制基本理论 118

6.1.1 传统终端滑模控制 118

6.1.2 快速终端滑模控制 119

6.1.3 非奇异终端滑模控制 120

6.2 机器人终端模糊滑模控制 122

6.2.1 传统终端滑模控制设计 122

6.2.2 非奇异终端滑模控制设计 128

6.2.3 快速终端模糊滑模控制设计 132

6.2.4 稳定性分析 135

6.3 仿真实验 139

6.4 本章小结 145

第7章 多关节机器人滑模控制方法比较 147

7.1 控制器与控制参数 147

7.2 控制性能比较 149

7.3 本章小结 156

参考文献 158