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机器人学基础PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:蔡自兴等编著
- 出 版 社:北京:机械工业出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787111493464
- 页数:208 页
第1章 绪论 1
1.1 机器人学的发展 1
1.1.1 机器人的由来 1
1.1.2 机器人的定义 2
1.1.3 机器人学的进展 2
1.2 机器人的特点、结构与分类 4
1.2.1 机器人的主要特点 4
1.2.2 机器人系统的结构 4
1.2.3 机器人的自由度 5
1.2.4 机器人的分类 6
1.3 机器人学与人工智能 9
1.3.1 机器人学与人工智能的关系 10
1.3.2 机器人学的研究领域 11
1.3.3 智能机器人 11
1.4 本书概要 12
1.5 本章小结 13
习题 14
第2章 数理基础 15
2.1 位置和姿态的表示 15
2.1.1 位置描述 15
2.1.2 方位描述 15
2.1.3 位姿描述 16
2.2 坐标变换 17
2.2.1 平移坐标变换 17
2.2.2 旋转坐标变换 17
2.3 齐次坐标变换 18
2.3.1 齐次变换 18
2.3.2 平移齐次坐标变换 20
2.3.3 旋转齐次坐标变换 21
2.4 物体的变换及逆变换 22
2.4.1 物体位置描述 22
2.4.2 齐次变换的逆变换 23
2.4.3 变换方程初步 25
2.5 通用旋转变换 26
2.5.1 通用旋转变换公式 26
2.5.2 等效转角与转轴 27
2.6 本章小结 28
习题 29
第3章 机器人运动学 31
3.1 机器人运动方程的表示 31
3.1.1 运动姿态和方向角 32
3.1.2 运动位置和坐标 34
3.1.3 连杆变换矩阵及其乘积 35
3.2 机械手运动方程的求解 38
3.2.1 欧拉变换解 38
3.2.2 滚、仰、偏变换解 41
3.2.3 球面变换解 42
3.3 PUMA 560机器人运动方程 43
3.3.1 PUMA 560运动分析 43
3.3.2 PUMA 560运动综合 47
3.4 本章小结 50
习题 50
第4章 机器人动力学 55
4.1 刚体动力学 55
4.1.1 刚体的动能与位能 56
4.1.2 动力学方程的两种求法 58
4.2 机械手动力学方程 62
4.2.1 速度的计算 63
4.2.2 动能和位能的计算 64
4.2.3 动力学方程的推导 67
4.3 本章小结 68
习题 69
第5章 机器人控制 71
5.1 机器人的基本控制原则 71
5.1.1 基本控制原则 71
5.1.2 伺服控制系统举例 74
5.2 机器人的位置控制 76
5.2.1 直流传动系统的建模 76
5.2.2 位置控制的基本结构 79
5.2.3 单关节位置控制器 81
5.2.4 多关节位置控制器 88
5.3 机器人的力和位置混合控制 90
5.3.1 力和位置混合控制方案 90
5.3.2 力和位置混合控制系统控制规律的综合 92
5.4 机器人的智能控制 96
5.4.1 智能控制系统的分类 97
5.4.2 机器人自适应模糊控制 102
5.4.3 多指灵巧手的神经控制 105
5.5 本章小结 108
习题 109
第6章 机器人传感器 112
6.1 机器人传感器概述 112
6.1.1 机器人传感器的特点与分类 112
6.1.2 应用传感器时应考虑的问题 114
6.2 内传感器 115
6.2.1 位移位置传感器 115
6.2.2 速度和加速度传感器 119
6.2.3 力觉传感器 120
6.3 外传感器 123
6.3.1 触觉传感器 123
6.3.2 应力传感器 126
6.3.3 接近度传感器 127
6.3.4 其他外传感器 129
6.4 机器人视觉装置 130
6.4.1 机器人眼 130
6.4.2 视频信号数字变换器 132
6.4.3 固态视觉装置 133
6.4.4 激光雷达 136
6.5 本章小结 137
习题 137
第7章 机器人轨迹规划 139
7.1 轨迹规划应考虑的问题 139
7.2 关节轨迹的插值计算 140
7.2.1 三次多项式插值 141
7.2.2 过路径点的三次多项式插值 142
7.2.3 高阶多项式插值 143
7.2.4 用抛物线过渡的线性插值 144
7.2.5 过路径点用抛物线过渡的线性插值 145
7.3 笛卡儿路径轨迹规划 146
7.4 规划轨迹的实时生成 152
7.5 本章小结 154
习题 155
第8章 机器人编程 157
8.1 机器人编程要求与语言类型 157
8.1.1 对机器人编程的要求 157
8.1.2 机器人编程语言的类型 158
8.2 机器人语言系统结构和基本功能 160
8.2.1 机器人语言系统的结构 160
8.2.2 机器人编程语言的基本功能 160
8.3 常用的机器人编程语言 162
8.3.1 VAL语言 163
8.3.2 SIGLA语言 163
8.3.3 IML语言 164
8.3.4 AL语言 164
8.4 机器人的离线编程 165
8.4.1 机器人离线编程的特点和主要内容 165
8.4.2 机器人离线编程系统的结构 167
8.5 基于MATLAB的机器人学仿真 170
8.5.1 坐标变换 170
8.5.2 构建机器人对象 171
8.5.3 机器人运动学求解 173
8.5.4 轨迹规划 174
8.6 本章小结 175
习题 176
第9章 机器人应用 178
9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 178
9.1.1 机器人的任务估计 178
9.1.2 应用机器人三要素 179
9.1.3 使用机器人的经验准则 179
9.1.4 采用机器人的步骤 180
9.2 机器人的应用领域 181
9.2.1 工业机器人 181
9.2.2 探索机器人 183
9.2.3 服务机器人 184
9.2.4 军事机器人 186
9.3 工业机器人应用举例 187
9.3.1 材料搬运机器人 187
9.3.2 焊接机器人 188
9.3.3 喷漆机器人 190
9.4 本章小结 192
习题 193
第10章 机器人学展望 194
10.1 机器人技术和市场的现状 194
10.1.1 世界机器人发展现状 194
10.1.2 国内机器人发展现状 196
10.2 机器人技术的发展趋势 198
10.3 各国雄心勃勃的机器人发展计划 200
10.4 应用机器人引起的社会问题 201
10.5 本章小结 203
习题 204
参考文献 205
- 《联吡啶基钌光敏染料的结构与性能的理论研究》李明霞 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《NiFe2O4基惰性阳极材料的烧结行为及应用性能》杜金晶,王斌著 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《AutoCAD机械设计实例精解 2019中文版》北京兆迪科技有限公司编著 2019