光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 发展背景与研究意义 1

1.2 光学陀螺技术 3

1.3 惯性测试技术 5

1.4 惯性测试设备 11

第2章 IMU标定误差对惯性导航系统的影响 15

2.1 IMU标定误差数学建模 15

2.2 标定误差对惯性导航系统的影响 21

2.3 标定误差对导航影响的仿真 26

第3章 捷联惯性导航系统分立式标定方法 36

3.1 常用的分立式标定方法介绍 36

3.2 转台误差对常用分立式标定方法的影响 45

3.3 六位置分立式标定方法设计 53

3.4 转台误差对六位置分立式标定的影响 56

第4章 捷联惯性导航系统闭环标定方法 59

4.1 闭环标定方法的提出 59

4.2 陀螺漂移的确定 61

4.3 陀螺仪标定参数闭环修正 65

4.4 加速度计标定参数闭环修正 68

第5章 捷联惯性导航系统级标定方法 72

5.1 系统级标定发展概述 73

5.2 系统误差方程的降维处理 75

5.3 十位置标定路径与滤波器设计 79

5.4 十位置系统级标定仿真 91

5.5 陀螺仪的多级系统级标定 95

5.6 多级系统级标定仿真 96

第6章 捷联惯性导航系统标定与导航实验 99

6.1 实验设备介绍 99

6.2 自动标定程序设计 101

6.3 标定实验 103

6.4 导航实验 109

6.5 总结与展望 112

参考文献 114

附录A 捷联惯导系统的误差模型 117

A.1 速度误差和位置误差方程 117

A.2 姿态误差方程 119

附录B 卡尔曼滤波原理 123

B.1 卡尔曼滤波与最优估计 123

B.2 卡尔曼滤波方程 124