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自主定位定向技术PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:苏中,马晓飞,赵旭,李超编著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787118100198
- 页数:236 页
第1章 定位定向基础知识 1
1.1 基本概念 1
1.2 地球参考椭球及地球重力场特性 1
1.2.1 地球的形状和时间的定义 1
1.2.2 垂线、纬度、高程的定义 3
1.2.3 地球重力场特性 5
1.3 地球磁场特性 5
1.3.1 地球磁场的要素及其分布特征 6
1.3.2 地球磁场的解析模式 7
1.3.3 地球磁场变化特性 7
1.4 恒星特性及天球坐标系 8
1.4.1 恒星的特性 8
1.4.2 天球及天球坐标系 8
1.4.3 星表及星图识别技术 10
1.5 载体的空间位置和姿态的描述 12
1.5.1 常用坐标系 13
1.5.2 刚体的空间角位置描述 15
1.5.3 坐标系之间的变换、载体位置、姿态和方位的确定 20
1.6 导航技术 23
1.6.1 惯性导航 23
1.6.2 地磁导航 26
1.6.3 天文导航 27
思考与练习 29
第2章 自主定位定向器件 32
2.1 陀螺仪 32
2.1.1 陀螺效应 33
2.1.2 陀螺仪的分类与发展趋势 39
2.1.3 陀螺仪原理 44
2.1.4 陀螺仪的技术指标及漂移分析 64
2.2 加速度计 67
2.2.1 哥氏加速度、绝对加速度和比力 67
2.2.2 加速度计的分类和发展趋势 75
2.2.3 加速度计原理 76
2.2.4 加速度计的技术指标及误差分析 82
2.3 地磁传感器 84
2.3.1 磁罗经技术 84
2.3.2 磁通门技术 88
2.3.3 直感式地磁导航系统的一般结构 91
2.3.4 地磁测量误差模型及其补偿 93
2.4 天体敏感器 93
2.4.1 天体敏感器的分类 94
2.4.2 航海六分仪和空间六分仪 100
思考与练习 106
第3章 自主定向系统 108
3.1 舒勒原理 108
3.1.1 数学摆跟踪垂线的舒勒原理 108
3.1.2 物理摆跟踪垂线的舒勒原理 110
3.2 姿态稳定器 111
3.2.1 单轴稳定器基本原理 111
3.2.2 三轴稳定平台 121
3.2.3 四平衡环系统 123
3.3 惯性定向系统 126
3.3.1 陀螺地平仪 126
3.3.2 陀螺寻北仪 127
3.4 地磁定向系统 134
3.4.1 磁定向基本原理 135
3.4.2 数字式磁罗盘基本组成和原理 135
3.4.3 数字式磁罗盘的误差分析及补偿 137
3.5 天文定向系统 137
3.5.1 天文定向系统基本原理 137
3.5.2 天文定向系统误差分析 139
思考与练习 141
第4章 自主定位系统 142
4.1 捷联惯导系统 142
4.1.1 组成和算法概述 142
4.1.2 姿态矩阵的更新计算 145
4.1.3 三通道捷联惯导系统的计算 148
4.2 捷联惯导系统的初始对准 151
4.2.1 粗对准 152
4.2.2 卡尔曼滤波法精对准 154
4.3 捷联惯导系统的动基座传递对准 156
4.3.1 主、子惯导误差 156
4.3.2 传递对准中的匹配量 157
4.4 地磁定位系统 162
4.4.1 地球磁场组成及分布描述 162
4.4.2 地磁匹配定位系统算法原理 164
4.4.3 地磁辅助惯性组合导航方法 167
4.5 天文定位系统 168
4.5.1 多星定位算法原理及误差分析 169
4.5.2 单星定位算法原理及误差分析 170
4.5.3 多敏感器融合定位算法原理 174
思考与练习 176
第5章 系统误差方程与导航解算 177
5.1 捷联惯导系统的误差 177
5.1.1 速度误差和位置误差方程 177
5.1.2 姿态误差方程 179
5.1.3 捷联惯导系统的误差传播特性 181
5.2 导航解算 182
5.2.1 姿态计算 183
5.2.2 加速度矢量变换算法 185
5.2.3 导航算法 185
5.3 卡尔曼滤波与辅助导航计算 186
5.3.1 卡尔曼滤波简单推导 186
5.3.2 几种最优估计和卡尔曼滤波基本方程 188
5.3.3 卡尔曼滤波中的技术处理 191
5.3.4 卡尔曼滤波理论在自主定位定向系统设计中的应用 202
5.3.5 卡尔曼滤波的推广 209
思考与练习 210
第6章 自主定位定向技术的应用 212
6.1 大地测量 212
6.2 铁路检轨 215
6.3 陀螺测斜仪和陀螺经纬仪 217
6.4 车辆稳定系统 219
6.5 摄像陀螺仪 220
6.6 船舶惯性导航系统 222
6.7 自动驾驶仪 224
6.8 导弹滚转被动控制(陀螺舵) 228
6.9 飞机弹射座椅 229
6.10 搜救机器人 230
6.11 个人自主航位推算 230
6.12 消费电子 231
附录 常用符号术语及定位定向技术参数常用单位 233
参考文献 236
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017