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轻于空气的航空机器人 无人飞艇的制导与控制PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:(法)塞班著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2014
- ISBN:9787118098501
- 页数:226 页
第1章 绪论 1
1.1 航空机器人学 1
1.2 本书内容提要 4
第2章 建模 6
2.1 引言 6
2.2 动学模型 8
2.2.1 欧拉角 8
2.2.2 欧拉参数 11
2.3 动力学模型 13
2.3.1 质量特性 14
2.3.2 六自由度动力学模型:牛顿—欧拉法 14
2.3.3 六自由度动力学模型:拉格朗日方法 24
2.3.4 平移动力学 31
2.4 航空气象学特性 35
2.4.1 风的分布 36
2.4.2 下击暴流 38
2.5 结论 39
第3章 任务规划 40
3.1 概述 40
3.2 飞行规划 41
3.3 运动规划算法综述 43
3.3.1 总体问题描述 43
3.3.2 问题类型 43
3.4 微分约束规划 46
3.4.1 路线图算法 47
3.4.2 人工势场法 54
3.4.3 基于随机采样的航迹规划 65
3.4.4 解耦航迹规划 65
3.4.5 有限状态运动模型:机动自动化 66
3.4.6 数学规划 67
3.4.7 滚动时域控制 68
3.4.8 反应式规划 69
3.4.9 随机路线图方法 69
3.4.10 快速扩展随机树 70
3.4.11 有导向的扩展搜索树 70
3.5 不确定风下的规划 71
3.5.1 滚动时域方法 72
3.5.2 马尔可夫决策过程方法 74
3.5.3 随机不确定性下的机会约束预测控制 76
3.6 强风下的规划 79
3.7 任务分配 82
3.8 小结 84
第4章 航路设计 86
4.1 简介 86
4.2 盘旋轨迹的生成 87
4.2.1 配平航迹 87
4.2.2 盘旋状态下的欠驱动 93
4.3 巡航飞行时的侧向规划 99
4.3.1 无人飞艇的侧向动力学特性 99
4.3.2 时间最优极值 101
4.4 Zermelo导航问题 106
4.4.1 导航方程 106
4.4.2 一个特殊的解 107
4.5 有风条件下的三维航路设计 107
4.5.1 确定参考控制 108
4.5.2 可达性和能控性 110
4.5.3 忽略风的运动规划 114
4.5.4 确定最小能耗路径 118
4.5.5 确定时间最优路径 119
4.6 参数曲线 128
4.6.1 笛卡儿多项式 131
4.6.2 配平航迹 132
4.6.3 非配平航迹 134
4.6.4 两个不同配平航迹之间的机动 139
4.6.5 Frenet-Serret方法 139
4.6.6 Pythagorean Hodograph曲线 141
4.6.7 η3样条 144
4.7 总结 146
第5章 控制 148
5.1 引言 148
5.2 线性控制 149
5.2.1 巡航飞行时的线性方程 150
5.2.2 飞行和操控品质 153
5.2.3 经典线性控制 155
5.2.4 线性鲁棒控制 158
5.3 非线性控制 165
5.3.1 动态逆方法 165
5.3.2 固定飞行高度中的轨迹跟踪 170
5.3.3 变结构鲁棒控制 175
5.3.4 反步控制器设计 178
5.3.5 利用曲率和挠率的线跟踪技术 187
5.3.6 智能控制 188
5.4 系统健康管理 189
5.4.1 健康监测 191
5.4.2 系统故障的诊断及处置 192
5.5 总结 193
第6章 结论 195
附录 当前项目 197
参考文献 213
- 《空气动力学 7 飘浮的秘密》(加)克里斯·费里著 2019
- 《看不见的室内空气污染》侯立安主编 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《临近空间高超声速飞行器计算空气动力学》艾邦成著 2020
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017