导航定位基础PDF电子书下载

第1章 导航定位概述 1

1.1 导航的概念 1

1.2 导航定位技术的发展历程 2

1.3 主要导航定位方法的基本原理 7

1.3.1 天文导航 7

1.3.2 无线电导航定位 10

1.3.3 卫星导航定位 11

1.3.4 惯性导航 12

1.3.5 组合导航 15

1.4 本书的内容组织 15

第2章 坐标系统与时间系统 17

2.1 地球坐标系 17

2.1.1 地球形状与参考椭球 17

2.1.2 大地坐标系 21

2.1.3 天文坐标系 23

2.1.4 几个相关概念 24

2.1.5 地心地固坐标系 28

2.1.6 我国的地球坐标系简介 31

2.2 地心惯性坐标系 34

2.2.1 天球的基本概念与天球坐标系 34

2.2.2 地心惯性坐标系 39

2.3 其他常用坐标系 41

2.3.1 当地水平坐标系 41

2.3.2 载体坐标系 41

2.3.3 载体坐标系与当地水平坐标系的转换 41

2.4 时间系统 44

2.4.1 世界时系统 44

2.4.2 原子时系统 48

第3章 惯性导航基础 50

3.1 刚体在空间角位置的表示 50

3.1.1 方向余弦表示法 50

3.1.2 欧拉角表示法 56

3.2 动量矩、动量矩定理及欧拉动力学方程 60

3.2.1 刚体的转动惯量 60

3.2.2 动量矩及动量矩定理 61

3.3 复合运动、科氏加速度、比力 67

3.3.1 复合运动及科氏加速度 67

3.3.2 比力 72

3.4 舒勒原理 74

3.5 Sagnac效应 77

第4章 导航卫星轨道基础 79

4.1 卫星运动的二体问题轨道 79

4.1.1 开普勒三定律 80

4.1.2 卫星的轨道根数 82

4.1.3 卫星轨道的三种近点角及其关系 83

4.1.4 二体问题下的卫星位置与速度计算 85

4.2 导航卫星轨道的摄动影响 88

4.2.1 地球非球形引力摄动 89

4.2.2 日、月引力摄动 90

4.2.3 太阳光压摄动 91

4.2.4 潮汐摄动 91

4.2.5 导航卫星轨道的摄动综合影响 92

4.3 导航卫星的广播星历及卫星位置计算 93

第5章 导航定位数据处理基础 96

5.1 测量误差与测量精度的基本概念 96

5.1.1 测量误差 96

5.1.2 偶然误差的特性与精度指标 98

5.2 协方差传播 110

5.2.1 协方差传播 110

5.2.2 协因数阵及协因数传播 112

5.3 最小二乘法 114

5.4 卡尔曼滤波 116

第6章 地球重力场与地球磁场 121

6.1 地球重力场 121

6.1.1 重力及重力位函数 122

6.1.2 地球的正常重力场与正常重力 131

6.2 地球磁场 134

6.2.1 地磁要素与地磁场构成 134

6.2.2 地磁场空间分布的表示方法 137

第7章 地图投影的基本概念 145

7.1 地图投影的变形与地图投影的分类 145

7.1.1 地图投影变形 146

7.1.2 地图投影的分类 148

7.2 常用地图投影的基本概念 150

7.2.1 墨卡托投影 150

7.2.2 高斯投影 152

7.2.3 兰勃特投影 155

参考文献 158