海洋导航与定位技术PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 概述 1

1.2 导航技术的发展历史 2

1.3 导航技术的发展趋势 10

第2章 导航定位基础 12

2.1 地球椭球及导航要素 12

2.2 导航坐标系统及其相互转换 25

2.3 地图投影 32

2.4 运动载体的状态参量 46

2.5 导航常用的参数量纲 50

第3章 导航定位原理及技术 52

3.1 导航定位基本原理 52

3.2 导航定位技术及其特点 65

3.3 导航定位精度 76

3.4 航路规划 79

第4章 线性系统及常用估计和滤波方法 92

4.1 线性动力学系统 92

4.2 常用参数估计方法 97

4.3 离散Kalman滤波 99

4.4 几种改进的Kalman滤波 106

4.5 Kalman滤波应用 112

第5章 惯性导航 115

5.1 发展历史及应用 115

5.2 惯导系统的分类及精度指标 119

5.3 惯导系统组成 120

5.4 平台式惯导系统 129

5.5 捷联式惯导系统 136

5.6 惯性系统的初始对准 143

5.7 惯性导航系统误差 144

第6章 卫星导航与定位 149

6.1 卫星导航定位技术的发展历史 149

6.2 全球导航卫星系统的组成及信号结构 154

6.3 GNSS定位的误差源 168

6.4 动态绝对定位 170

6.5 局域差分定位 173

6.6 广域差分定位 177

6.7 精密单点定位 180

第7章 水下声学导航与定位 185

7.1 系统组成及导航定位方式 185

7.2 水声导航定位系统及其工作原理 187

7.3 USBL导航定位 196

7.4 LBL导航定位 205

7.5 导航定位误差分析 217

第8章 海洋匹配导航 221

8.1 地球重力场和磁场 221

8.2 背景场及匹配要素测量及其数据处理 225

8.3 匹配算法 237

8.4 匹配导航过程 239

8.5 匹配导航实例及分析 242

第9章 水下组合导航 248

9.1 GNSS与INS组合 248

9.2 LBL/USBL与INS组合 255

9.3 地形匹配辅助INS 258

9.4 地貌图像匹配辅助INS 267

9.5 地磁匹配辅助INS 272

9.6 地形匹配、地貌图像匹配、地磁匹配与INS组合 277

参考文献 284