工业机器人应用基础PDF电子书下载

项目1 认识工业机器人 1

1.1 任务一 工业机器人的发展 1

1.1.1 什么是工业机器人 1

1.1.2 为何发展工业机器人 2

1.1.3 工业机器人的发展概况 2

1.2 任务二 工业机器人的分类及应用 4

1.2.1 工业机器人的分类 4

1.2.2 工业机器人的应用 6

本章小结 7

任务工单 8

项目2 工业机器人的机械结构和运动控制 9

2.1 任务一 工业机器人的系统组成 10

2.1.1 操作机 10

2.1.2 控制器 13

2.1.3 示教器 15

2.1.4 技术指标 15

2.2 任务二 工业机器人的运动控制 17

2.2.1 机器人运动学问题 17

2.2.2 机器人的点位运动和连续路径运动 18

2.2.3 机器人的位置控制 19

2.2.4 运动控制电动机及驱动 19

本章小结 20

任务工单 20

项目3 手动操纵工业机器人 22

3.1 任务一 认识机器人运动轴与坐标系 23

3.1.1 机器人运动轴的名称 23

3.1.2 机器人坐标系的种类 24

3.2 任务二 认识和使用示教器 28

3.2.1 示教和手动机器人 29

3.2.2 再现和生产运行 30

3.3 任务三 手动移动机器人 30

3.3.1 移动方式 30

3.3.2 典型坐标系下的手动操作 31

扩展与提高 32

本章小结 34

任务工单 34

项目4 工业机器人的作业示教 36

4.1 任务一 工业机器人示教的主要内容 37

4.1.1 运动轨迹 37

4.1.2 作业条件 38

4.1.3 作业顺序 39

4.2 任务二 工业机器人的简单示教与再现 39

4.2.1 在线示教及其特点 39

4.2.2 在线示教的基本步骤及其特点 40

4.3 任务三 工业机器人的离线编程 43

4.3.1 离线编程及其特点 43

4.3.2 离线编程系统的软件构架 44

4.3.3 离线编程的基本步骤 45

扩展与提高 48

本章小结 49

任务工单 49

项目5 搬运机器人及其操作应用 52

5.1 任务一 认识搬运机器人 53

5.1.1 搬运机器人的系统组成 55

5.1.2 搬运机器人的作业示教 58

5.1.3 冷加工搬运作业 59

5.1.4 热加工搬运作业 62

本章小结 63

任务工单 63

项目6 码垛机器人及其操作应用 66

6.1 任务一 认识码垛机器人 66

6.1.1 码垛机器人的系统组成 67

6.1.2 码垛机器人的作业示教 68

任务工单 72

项目7 焊接机器人及其操作应用 75

7.1 任务一 认识焊接机器人 76

7.1.1 点焊机器人 80

7.1.2 弧焊机器人 82

7.1.3 激光焊机器人 83

7.2 任务二 焊接机器人的作业示教 85

7.2.1 点焊作业 85

7.2.2 熔焊作业 87

本章小结 92

任务工单 92

项目8 涂装机器人及其操作应用 95

8.1 任务一 认识涂装机器人 95

8.1.1 涂装机器人的系统组成 97

8.1.2 涂装机器人的作业示教 100

本章小结 102

任务工单 103

项目9 装配机器人及其操作应用 106

9.1 任务一 认识装配机器人 106

9.1.1 装配机器人的系统组成 109

9.1.2 装配机器人的作业示教 111

9.2 任务二 装配机器人作业 112

9.2.1 装配机器人螺栓紧固作业 112

9.2.2 装配机器人鼠标装配作业 113

本章小结 114

任务工单 114

项目10 系列机器人示教 117

10.1 任务一 机器人工作站操作 117

10.1.1 示教器 117

10.1.2 手动操作 125

10.2 任务二 机器人工作站编程 130

10.2.1 文件管理 130

10.2.2 运行程序 135

10.2.3 状态显示 140

10.3 任务三 示教案例 140

10.3.1 点焊机器人 140

10.3.2 搬运机器人 141

项目11 系列机器人机械维护 142

11.1 任务一 安装和运转 143

11.1.1 机械系统结构 143

11.1.2 机器人重量 143

11.1.3 机器人性能参数 145

11.1.4 机器人工作空间 146

11.1.5 机器人安装 146

11.1.6 负载曲线 147

11.1.7 末端法兰安装 148

11.2 任务二 校对、调试 149

11.2.1 零点校对概述 149

11.2.2 零点标定工具 149

11.2.3 零点标定 149

11.3 任务三 维护 151

11.3.1 预防性维护 151

11.3.2 定期维护 152

11.3.3 机器人润滑 154

11.3.4 J5、J6轴皮带张紧 156

11.3.5 维护区域 156

11.4 任务四 维修 157

11.4.1 介绍 157

11.4.2 各种常见问题 157

11.4.3 各部件重量 158

11.4.4 更换部件 159

11.4.5 废弃 164

11.4.6 涉及标准 164

附录 165

参考文献 166