四旋翼飞行器设计与实现PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:王瑞,丁晓青编著
- 出 版 社:北京:清华大学出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787302489641
- 页数:178 页
第1章 四旋翼飞行器概述与发展现状 1
1.1空中机器人 1
1.2国内外四旋翼飞行器的研究现状 3
1.2.1国外研究现状 6
1.2.2国内研究现状 11
1.3四旋翼飞行器技术关键 15
1.3.1总体设计优化 15
1.3.2能源动力系统 15
1.3.3建立数学模型 15
1.3.4飞行控制 16
1.3.5定位、导航与通信 16
第2章 四旋翼飞行器飞行原理 17
2.1基本原理 17
2.2四旋翼飞行器姿态表示 20
2.2.1坐标系统建立 20
2.2.2姿态解算 21
2.3平衡控制算法 26
2.3.1四旋翼飞行器的PID调节原理 26
2.3.2四旋翼飞行器的PID参数整定(利用MATLAB仿真确定理论参数) 31
2.4滤波算法 33
2.4.1卡尔曼滤波算法 33
2.4.2互补滤波算法 37
第3章 四旋翼飞行器常用通信协议 39
3.1常用通信接口协议 39
3.1.1 SPI 39
3.1.2 12 C 43
3.1.3 USART 49
3.2常用RC(Radio Controller)通信协议 52
3.2.1 PPM 52
3.2.2 PWM 53
第4章 四旋翼飞行器硬件系统设计 55
4.1四旋翼飞行器系统硬件总体结构 55
4.1.1主控板 56
4.1.2外围传感器 71
4.1.3遥控器介绍 93
4.2机架的构造与电机的选用 95
4.2.1机架结构与设备安装 95
4.2.2电机与桨的选用 96
第5章 四旋翼飞行器软件系统设计 98
5.1开发工具简介 98
5.1.1 CCS 98
5.1.2 IAR 98
5.1.3 Keil 99
5.2飞行控制板控制系统软件总体设计 100
5.2.1总体框架 100
5.2.2初始化 100
5.2.3中断处理 101
5.2.4飞行控制程序中的重要变量列表 101
5.3四旋翼飞行器具体功能软件实现 103
5.3.1定高飞行 103
5.3.2定点悬停与位移控制 104
5.3.3数据传输设计 109
5.3.4控制系统设计 110
5.4地面站软件设计 112
5.4.1地面站系统组成与图形化的界面操作设计 112
5.4.2与四旋翼飞行器的通信协议 114
5.4.3遥控器PPM信号捕获 116
5.5上位机软件设计 117
5.5.1软件功能 117
5.5.2软件实现 121
第6章 四旋翼飞行器制作及调试方法 129
6.1飞行控制板PCB板制作与调试技术 129
6.2四旋翼飞行器的组装 133
6.2.1飞行器的组装步骤 133
6.2.2新组装四旋翼飞行器的第一次调试过程 134
6.3常见调试问题与解决方案 137
6.3.1 PID参数调整经验 137
6.3.2减少机械振动以提高飞行稳定性 140
第7章 成功案例 141
7.1竞赛作品1——2015年(瑞萨杯)全国大学生电子设计竞赛 141
7.1.1题目要求 141
7.1.2系统方案 143
7.1.3实现方案 143
7.1.4软硬件方案 145
7.1.5测试 146
7.2竞赛作品2——2016年(TI杯)上海市大学生电子设计竞赛 147
7.2.1题目要求 147
7.2.2系统方案 148
7.2.3实现方案 149
7.2.4硬件与程序方案 150
7.2.5测试 152
7.3毕业设计作品1——目标跟踪四旋翼飞行器 152
7.3.1课题概述 152
7.3.2硬件系统设计 153
7.3.3飞行控制板软件系统设计 154
7.3.4系统板软件系统设计 155
7.3.5总结与展望 157
7.4毕业设计作品2——基于Kinect的穿窗和手势控制四旋翼飞行器 158
7.4.1课题概述 158
7.4.2硬件系统概述 158
7.4.3目标物体定位和追踪 161
7.4.4路径规划及控制 166
7.4.5总结与展望 175
参考文献 178
- 《区块链DAPP开发入门、代码实现、场景应用》李万胜著 2019
- 《临近空间高超声速飞行器计算空气动力学》艾邦成著 2020
- 《大数据项目管理 从规划到实现》(美)特德·马拉斯卡(Ted Malaska),(美)乔纳森·塞德 2020
- 《新时代背景下碳泄漏的法律规制 理论逻辑与实现路径》姜明 2019
- 《飞行,遇见日月星辰》赵芳婷著 2020
- 《先进模糊智能复合经典PID控制理论与应用及其Matlab实现》刘经纬,朱敏玲,周瑞 2016
- 《数字信号处理原理与实现》刘泉,郭志强主编 2020
- 《AI时代重新定义精益管理 企业如何实现爆发式增长》李科,王润五,肖明涛,张林 2019
- 《名校名家基础学科系列 飞行特色大学物理 下 第3版》(中国)白晓明 2019
- 《飞行签派专业英语教程》赵玉婷责任编辑;(中国)罗凤娥,李黎莎,罗军 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019