无人机景象匹配辅助导航技术PDF电子书下载

第一部分 景象匹配辅助导航进展与系统分析 3

第一章 绪论 3

1.1 引言 3

1.2 景象匹配辅助导航系统研究现状 4

1.3 景象匹配辅助导航关键技术 12

第二章 景象匹配辅助定位系统分析 13

2.1 景象匹配定位问题描述 13

2.2 参考图像的制备 15

2.3 实时图像预处理 16

2.4 图像匹配与坐标定位 22

2.5 本章小结 24

第二部分 单幅景象匹配定位算法研究 27

第三章 基于边缘测度的加权Hausdorff距离景象匹配算法 27

3.1 引言 27

3.2 边缘测度描述与边缘提取 27

3.3 基于EM-WHD的景象匹配方法 30

3.4 试验结果与分析 35

3.5 本章小结 41

第四章 抗旋转变化的多级红外与可见光图像景象匹配算法 42

4.1 引言 42

4.2 问题描述与解决思路 42

4.3 基于相位一致性变换的图像特征提取 44

4.4 快速圆投影粗匹配方法 48

4.5 Zernike矩互相关重构匹配算法 49

4.6 试验结果与分析 53

4.7 本章小结 58

第五章 小波多尺度邻域重构快速景象匹配算法 60

5.1 引言 60

5.2 多分辨率分析图像金字塔 61

5.3 MSNR-FSM算法原理 65

5.4 试验结果及讨论 70

5.5 本章小结 73

第六章 基于SVD-SURF的宽基线鲁棒景象匹配算法 74

6.1 引言 74

6.2 奇异值特征向量 75

6.3 S2 WB-RSM算法原理 78

6.4 试验结果及讨论 85

6.5 本章小结 90

第三部分 连续多帧景象匹配算法研究 93

第七章 基于时空约束的序列图像景象匹配算法 93

7.1 引言 93

7.2 基于角点特征的序列图像配准方法 94

7.3 结合时空约束关系的配准点决策 99

7.4 试验结果与分析 100

7.5 本章小结 103

第八章 基于关键帧与视觉地标景象匹配的连续视觉导航算法 104

8.1 引言 104

8.2 视觉地标辅助定位 105

8.3 KFVLSM-CVN算法原理 106

8.4 试验结果及讨论 119

8.5 本章小结 121

第九章 基于EKF的SLAM/景象匹配连续视觉导航算法 122

9.1 引言 122

9.2 算法思路及框图 123

9.3 SLAM/SM-CVN算法原理 124

9.4 仿真试验及讨论 131

9.5 本章小结 136

第十章 基于KF-IMM的无人机连续视觉导航系统 138

10.1 引言 138

10.2 KF-IMM算法 138

10.3 连续视觉导航系统 140

10.4 试验结果及讨论 146

10.5 本章小结 151

第四部分 景象匹配适配性分析研究 155

第十一章 基于CR-DSmT多指标融合的适配性分析方法 155

11.1 改进的适配性分析指标 155

11.2 基于CR-DSmT的适配性分析 161

11.3 试验结果与分析 164

11.4 结论 166

参考文献 167