工业机器人现场编程 ABBPDF电子书下载

模块一 工业机器人系统构成 1

项目一 初识工业机器人系统 1

任务一 认识工业机器人的分类及功能 1

任务二 认识工业机器人的系统组成 4

项目二 认识ABB工业机器人 5

模块二 工业机器人手动操作 9

项目一 认识工业机器人安全知识 9

项目二 使用机器人示教器 11

任务一 学习机器人开关机操作 11

任务二 初识示教器 13

任务三 设置机器人示教器 15

任务四 查看ABB工业机器人的常用信息和日志 17

任务五 手动操纵ABB工业机器人 18

任务六 更新操作AB工业机器人转数计数器 26

任务七 重启机器人系统 33

项目三 初识机器人坐标系 35

项目四 认识机器人控制柜 37

任务一 认识控制柜的组成 38

任务二 手动连接控制柜与机器人本体 42

模块三 坐标系的设置 45

项目一 设置工具坐标系 45

任务一 认识工具数据tooldata 45

任务二 设定工具数据tooldata 46

项目二 设置工件坐标系 55

任务一 认识工件坐标wobjdata 55

任务二 设定工件坐标wobjdata 57

项目三 设置机器人有效载荷 62

项目四 应用机器人固定工具及活动工件 66

任务一 测量外部固定工具 66

任务二 测量由机器人引导的活动工件 68

模块四 机器人编程控制 71

项目一 使用ABB工业机器人的I/O通信 71

任务一 认识ABB标准I/O板 71

任务二 配置ABB标准I/O板 76

任务三 关联操作系统输入输出与I/O信号 94

项目二 使用程序数据 99

任务一 认识程序数据的类型与分类 99

任务二 建立程序数据 103

项目三 使用基本指令 109

任务一 认识RAPID程序 109

任务二 建立RAPID程序 110

任务三 认识常用的RAPID程序指令 131

项目四 使用特殊指令 149

任务一 使用FUNCTION功能 149

任务二 使用RAPID程序特殊指令及功能 154

任务三 使用中断程序TRAP 156

项目五 管理机器人程序 162

任务一 管理机器人程序模块 162

任务二 管理机器人例行程序 168

模块五 机器人系统参数设定及程序管理 173

项目一 设定系统参数 173

任务一 查看机器人系统参数 173

任务二 管理机器人系统参数 176

项目二 备份与恢复系统 182

附录 187

参考文献 199