随机非完整系统稳定化的分析与设计PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1非完整系统的控制方法与研究现状 1

1.1.1非完整系统概述 1

1.1.2非完整系统控制基本问题 2

1.1.3非完整链式系统研究进展 3

1.1.4非完整移动机器人研究进展 4

1.2随机系统研究进展及方法 6

1.3随机非完整系统控制方法和研究进展 7

1.3.1一个随机非完整移动机器人的例子 7

1.3.2随机非完整系统研究进展 8

1.4本书主要内容简介 9

第2章 随机系统稳定性理论基础 11

2.1定义与引理 11

2.1.1随机系统的稳定性定义和充分性判定定理介绍 11

2.1.2马尔可夫切换基本理论介绍 13

2.2随机反步设计方法 17

2.2.1随机系统状态反馈镇定实例 17

2.2.2随机系统自适应状态反馈镇定实例 21

第3章 随机非完整不确定系统自适应状态反馈镇定 29

3.1一类带有非齐次不确定的随机非完整系统自适应状态反馈镇定 29

3.1.1问题描述 29

3.1.2自适应控制器设计及稳定性分析 31

3.1.3数值例子 49

3.2一类带有漂移项和不确定参数的随机非完整系统自适应状态反馈镇定 53

3.2.1问题描述 53

3.2.2自适应控制器设计及稳定性分析 55

3.2.3仿真研究 68

3.3本章小结 73

第4章 带有马尔可夫切换的随机非完整系统输出反馈镇定 74

4.1问题描述 74

4.2控制器设计及稳定性分析 76

4.2.1控制器设计 76

4.2.2稳定性分析 89

4.3数值例子 90

4.4本章小结 91

第5章 随机非完整机器人状态反馈镇定 92

5.1问题描述 92

5.2控制器设计 93

5.2.1自适应控制器设计 93

5.2.2切换策略 99

5.3仿真例子 99

5.4本章小结 100

第6章 带有马尔可夫切换的随机高阶非完整系统的状态反馈镇定 101

6.1问题描述 101

6.2控制器设计及稳定性分析 103

6.2.1控制器设计 103

6.2.2稳定性分析 113

6.3数值例子 114

6.4本章小结 115

第7章 带有非线性参数的随机高阶非完整系统自适应状态反馈镇定 116

7.1问题描述 116

7.2控制器设计及稳定性分析 118

7.2.1控制器设计 118

7.2.2稳定性分析 134

7.3仿真研究 135

7.4本章小结 137

参考文献 138