多无人平台在突发事件应急管理中的应用PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 研究背景和意义 1

1.2 国内外研究现状与分析 4

1.3 研究方法和技术路线 13

1.4 研究内容和组织结构 14

第2章 基于多无人平台的应急管理系统框架 17

2.1 引言 17

2.2 网络化多平台系统体系结构设计 17

2.3 多平台系统软件体系结构设计 19

2.4 有人平台人机协同交互界面设计 29

2.5 多平台通信协议设计 31

2.6 本章小结 35

第3章 基于传感器网络的事前部署和监测研究 36

3.1 引言 36

3.2 基于栅栏覆盖的同构无线传感器节点部署研究 36

3.3 基于区域覆盖的异构传感器节点部署研究 41

3.4 基于多信息融合的预警策略研究 49

3.5 本章小结 55

第4章 多无人平台任务规划研究 56

4.1 多无人平台协同任务规划问题 56

4.2 多无人平台多目标分配问题研究 57

4.3 多无人平台持续作业调度问题研究 67

4.4 本章小结 73

第5章 多无人平台协同跟踪目标问题研究 74

5.1 多无人机协同对峙跟踪研究 74

5.2 多地面无人平台协同尾随跟踪研究 84

5.3 基于Voronoi图和UGV运动控制的接力型跟踪研究 90

5.4 本章小结 96

第6章 多无人平台参与的协同搜救问题研究 97

6.1 现有搜救系统介绍及改进方案 97

6.2 搜寻区域确定流程 100

6.3 面向静止目标的多无人平台协同搜寻研究 101

6.4 面向运动目标的多无人平台协同搜寻研究 105

6.5 本章小结 112

第7章 总结与展望 113

7.1 工作总结与创新点 113

7.2 展望 114

附录 中华人民共和国突发事件应对法 116

参考文献 127

后记 140