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智能机器人力觉感知技术PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:梁桥康,王耀南,孙炜
- 出 版 社:长沙:湖南大学出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787566712899
- 页数:245 页
第1章 绪论 1
1.1引 言 2
1.2缘起 5
1.3本书整体思路和结构 6
1.4本书主要工作与贡献 8
1.5期望达到的效果与机器人力觉感知发展趋势 8
本章小结 10
第2章 智能机器人感知系统 11
2.1引言 12
2.2智能机器人感知技术发展及现状 15
2.3智能机器人信息获取概述 18
2.4智能机器人多维力/力矩信息感知获取 19
2.5智能机器人视觉感知技术 33
2.6智能机器人传感器精度特性指标 38
2.7智能机器人传感器实验平台系统 40
本章小结 42
第3章 机器人力觉信息获取的研究 43
3.1引 言 44
3.2电阻式多维力/力矩传感器检测原理 44
3.3电容式多维力/力矩传感器检测原理 48
3.4压电式多维力/力矩传感器检测原理 50
3.5光纤光栅式多维力/力矩传感器检测原理 54
3.6力觉传感器性能评价指标 55
3.7机器人微型指尖四维力/力矩信息获取的研究 56
本章小结 80
第4章 机器人多维力/力矩传感器解耦方法的研究 81
4.1引 言 82
4.2静态线性解耦 83
4.3静态非线性解耦 84
4.4实 验 91
本章小结 99
第5章 基于力觉感知的三维坐标测量系统 101
5.1引 言 102
5.2接触式三维坐标测量和补偿原理 103
5.3基于五维力/力矩传感器的探测头系统设计 105
5.4五维力/力矩传感器的研制 109
5.5五维力/力矩传感器的标定 111
本章小结 113
第6章 仿人机器人足部多维力/力矩传感器的设计与研究 115
6.1引 言 116
6.2基于Stewart的六维力/力矩传感器概述 117
6.3仿人机器人新型足部设计及六维力/力矩信息获取实现 122
6.4基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器 131
本章小节 134
第7章 基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器与六自由度微执行器一体化设计 137
7.1引 言 138
7.2空间多自由度微执行器的研究发展状况 139
7.3空间六自由度柔性并联微执行器设计 141
本章小结 163
第8章 水下机器人腕部六维力/力矩信息获取 165
8.1引 言 166
8.2水下特殊环境下的力感知关键技术 167
8.3水下机器人腕部六维力/力矩传感器设计 168
8.4水下六维力/力矩传感器扩展:超薄六维力/力矩传感器 180
8.5水下机器人腕部六维力/力矩信息获取应用实例 185
本章小结 186
第9章 智能机器人微弱力信号采集系统 187
9.1引 言 188
9.2微弱信号处理算法原理 190
9.3随机共振系统模型与理论基础 196
9.4软件设计——数据采集及处理 204
本章小结 213
附录Ⅰ解耦算法的程序实现 214
附录Ⅱ随机共振理论关键软件代码 223
参考文献 235
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《现代水泥技术发展与应用论文集》天津水泥工业设计研究院有限公司编 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《Prometheus技术秘笈》百里燊 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《药剂学实验操作技术》刘芳,高森主编 2019
- 《林下养蜂技术》罗文华,黄勇,刘佳霖主编 2017
- 《脱硝运行技术1000问》朱国宇编 2019
- 《催化剂制备过程技术》韩勇责任编辑;(中国)张继光 2019
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020