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家庭服务机器人工具和环境的功用性认知研究PDF电子书下载
- 电子书积分:8 积分如何计算积分?
- 作 者:吴培良著
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787030572585
- 页数:134 页
第1章 基础知识 1
1.1研究背景 1
1.2国内外研究现状 2
1.3本书所用特征 5
1.3.1深度几何特征 5
1.3.2 SIFT特征 6
1.3.3 SURF特征 8
1.4本书所用算法 8
1.4.1结构随机森林 8
1.4.2 K均值聚类 9
1.4.3 SVM 10
1.4.4 RBPF-SLAM 11
1.5本章小结 12
参考文献 12
第2章 基于SRF的工具功用性部件建模与检测 15
2.1系统框架 15
2.2模型离线训练 16
2.2.1功用性边缘检测器构建 16
2.2.2工具部件功用性检测器构建 18
2.2.3由粗到精阈值选取 19
2.3工具功用性部件在线检测 19
2.4实验 20
2.4.1实验数据集 20
2.4.2评价方法 20
2.4.3实验结果分析 22
2.5本章小结 25
参考文献 25
第3章 基于联合学习的家庭日常工具功用性部件检测 27
3.1系统框架 27
3.2问题描述与公式化表示 28
3.3模型优化与解耦求解 29
3.3.1模型优化 30
3.3.2 CRF权重求解 31
3.3.3字典求解 31
3.4算法实现 32
3.4.1几何特征表示与提取 32
3.4.2基于联合学习的模型构建算法 32
3.4.3功用性部件在线检测算法 33
3.5实验 33
3.5.1实验数据集 33
3.5.2实验条件 34
3.5.3实验结果分析 34
3.6本章小结 37
参考文献 37
第4章 基于特征优选和部件组合的家庭日常工具分类 39
4.1系统框架 39
4.2特征描述与最优组合选取 40
4.2.1特征描述 40
4.2.2 ReliefF最优特征组合选取 41
4.3基于BOW的服务机器人家庭日常工具分类模型构建 42
4.3.1模型离线构建 43
4.3.2在线分类检测 45
4.4实验 46
4.4.1实验数据集 46
4.4.2实验结果及分析 46
4.5本章小结 50
参考文献 50
第5章 部件功用性语义组合的家庭日常工具分类 51
5.1系统框架 51
5.2模型离线构建 52
5.2.1功用性部件边缘特征描述 52
5.2.2功用性边缘检测器构建 52
5.2.3基于功用性部件组合聚类的工具字典构建 54
5.3基于功用性工具字典的家庭日常工具分类 55
5.4实验 56
5.4.1实验数据集 56
5.4.2实验结果与分析 57
5.5本章小结 60
参考文献 60
第6章 基于空间金字塔池化的工具识别 62
6.1系统框架 62
6.2构建工具特征图的空间池化模型 63
6.2.1工具几何特征描述 63
6.2.2基于cciPCA的多尺度特征块提取 63
6.2.3空间池化金字塔的构建 64
6.3多分类的线性分类模型构建 65
6.4模型选择及实验结果 66
6.4.1实验数据集 66
6.4.2实验结果及分析 67
6.5本章小结 69
参考文献 69
第7章 基于CLM模型的服务机器人室内功能区分类方法 71
7.1系统框架 71
7.2基于CLM算法的功能区图像模型构建 72
7.2.1提取图像特征描述符 72
7.2.2图像高斯模型表示与匹配 73
7.2.3图像高斯模型的优化 74
7.2.4学习改进的SVM分类器 74
7.2.5室内功能区建模算法描述 75
7.3在线检测算法 76
7.4实验 76
7.4.1实验数据集 76
7.4.2实验结果及分析 77
7.5本章小结 78
参考文献 79
第8章 服务机器人家庭全息地图表示与构建 80
8.1家庭全息地图的表示 80
8.2家庭全息地图的构建 81
8.2.1机器人观测模型 81
8.2.2局部几何特征地图的构建 83
8.2.3全局拓扑地图的构建 87
8.2.4几何-拓扑地图的存储结构 89
8.3实验 90
8.3.1实验描述 90
8.3.2家庭环境地图的构建 92
8.3.3实验分析 92
8.4本章小结 93
参考文献 94
第9章 物联网机器人同时标定与定位算法 95
9.1系统模型 95
9.1.1系统构成 95
9.1.2机器人运动模型 95
9.1.3摄像机对机器人的观测模型 96
9.1.4摄像机投影矩阵的标定 98
9.2基于RBPF的物联网机器人定位 98
9.2.1基本思想 98
9.2.2构建位姿粒子的提议分布 99
9.2.3计算粒子权重及重采样 100
9.2.4估计投影矩阵 102
9.3实验 103
9.4本章小结 105
参考文献 105
第10章 物联网机器人系统同时定位、标定与建图方法 106
10.1系统描述 106
10.1.1系统构成 106
10.1.2问题简化 107
10.1.3模型建立 107
10.2物联网机器人系统同时定位、标定与建图 109
10.2.1基本思想 109
10.2.2传感器网络辅助机器人位姿估计 110
10.2.3粒子权值计算及重采样 113
10.2.4传感器网络标定 115
10.2.5环境特征地图构建 117
10.2.6同时定位、标定与建图的完整算法 119
10.3实验 121
10.4本章小结 125
参考文献 125
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《情报学 服务国家安全与发展的现代情报理论》赵冰峰著 2018
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《体育公共服务改革 理想之美与现实之殇》齐超 2019
- 《家庭音乐素养教育》刘畅 2018
- 《会议服务》黄程主编 2015
- 《创新的脚步 全国社区治理和服务创新实验区成果集萃》民政部编写组编著 2018
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《大数据环境下的信息管理方法技术与服务创新丛书 俄罗斯档案事业改革与发展研究》徐胡乡责编;肖秋会 2019
- 《服务英语》姜宇彤 2018
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019