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第1章 H∞控制理论形成的历史背景 1

1.1 早期的工作 1

1.2 奇异值分解及其在控制系统中的应用 3

1.3 多变量系统的早期设计方法 12

1.4 本章小结 19

参考文献 19

第2章 H∞问题和H2问题 20

2.1 H∞范数指标 20

2.2 H∞问题 25

2.3 H2问题 32

2.4 本章小结 36

参考文献 37

第3章 H∞问题的求解：模型匹配法 38

3.1 RH∞上的互质分解 38

3.2 参数化 41

3.3 模型匹配问题 42

3.4 模型匹配问题的解 43

3.5 本章小结 44

参考文献 44

第4章 H∞问题的求解：DGKF法 45

4.1 数学准备 45

4.2 对象G的假设 52

4.3 状态空间求解中的特殊问题 59

4.4 主要定理 76

4.5 本章小结 83

参考文献 83

第5章 H∞控制中的LMI法 85

5.1 线性矩阵不等式（LMIs） 85

5.2 数学准备 87

5.3 次优H∞问题 90

5.4 次优问题的Riccati不等式 93

5.5 H∞次优控制器 94

5.6 LMI法的其他一些设计特点 95

5.7 本章小结 99

参考文献 99

第6章 典型H∞设计问题 101

6.1 设计问题分类 101

6.2 混合灵敏度问题 104

6.3 H∞状态反馈 116

6.4 本章小结 121

参考文献 122

第7章 H∞回路成形 123

7.1 引言 123

7.2 对象的互质因式分解和摄动 123

7.3 H∞回路成形设计 127

7.4 设计举例 128

7.5 本章小结 132

参考文献 132

第8章 结构奇异值和系统的鲁棒性能 133

8.1 引言 133

8.2 参数摄动下的数学模型 133

8.3 结构奇异值 137

8.4 鲁棒性能 139

8.5 μ综合 141

8.6 鲁棒设计举例 143

8.7 计算结构奇异值的MATLAB函数 150

8.8 本章小结 151

参考文献 151

第9章 采样系统的H∞控制 152

9.1 引言 152

9.2 提升技术 153

9.3 采样控制系统鲁棒稳定性的离散化分析 157

9.4 采样控制系统的频率响应和L2诱导范数 160

9.5 本章小结 164

参考文献 165

第10章 非线性系统的H∞控制 166

10.1 L2增益与耗散性 166

10.2 数学准备：动态规划 167

10.3 Hamilton-Jacobi不等式 170

10.4 非线性H∞控制：状态反馈 172

10.5 设计举例 174

10.6 本章小结 181

参考文献 181