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移动机器人及室内环境三维模型重建技术PDF电子书下载
- 电子书积分:8 积分如何计算积分?
- 作 者:连晓峰著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2010
- ISBN:9787118071078
- 页数:127 页
第1章 绪论 1
1.1 移动机器人研究的发展现状 2
1.2 三维模型重建的主要研究内容 4
1.2.1 多视点深度图像配准 5
1.2.2 深度图像曲面重建 8
1.2.3 图像立体匹配方法 9
1.3 三维环境模型重建在移动机器人研究领域的应用与发展 17
1.4 基于移动机器人的三维室内环境模型重建方法 19
1.4.1 基于激光扫描的几何模型重建 20
1.4.2 基于图像立体匹配的模型重建 21
1.4.3 基于环境几何信息与颜色信息相结合的模型重建 26
第2章 中心折反射全方位摄像头标定与外极曲线计算 28
2.1 引言 28
2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型 30
2.2.1 透视投影成像模型 31
2.2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型 33
2.2.3 双曲面镜面、球面镜面和透视摄像头组成的全景视觉 33
2.3 中心折反射全方位摄像头标定方法 36
2.3.1 中心折反射全方位摄像头图像投影函数 36
2.3.2 中心折反射全方位摄像头标定 38
2.3.3 实验及其结果 42
2.4 全景图像外极曲线计算 45
2.4.1 外极线几何 46
2.4.2 外极曲线计算 48
2.4.3 实验及其结果 53
2.5 小结 55
第3章 全景图像立体匹配 57
3.1 引言 57
3.2 图割算法及其在图像立体匹配中的应用 59
3.2.1 图像立体匹配的能量函数 60
3.2.2 能量函数对应的图的构造 62
3.2.3 图的最小割(最大流)算法 66
3.3 基于图割算法的全景图像立体匹配 69
3.3.1 预处理 69
3.3.2 立体匹配 69
3.3.3 实验及其结果 70
3.4 小结 71
第4章 室内环境二维全局地图建立 73
4.1 引言 73
4.1.1 地图格式 74
4.1.2 SLAM问题 75
4.2 激光扫描匹配方法 79
4.3 基于正态分布转换的二维全局地图建立 79
4.3.1 正态分布转换 79
4.3.2 两次激光扫描匹配对准 83
4.3.3 牛顿迭代最优化算法 84
4.3.4 地图扩展与优化 85
4.3.5 实验及其结果 87
4.4 小结 88
第5章 激光扫描与全景图像相结合的室内环境三维模型建立 90
5.1 引言 90
5.2 基于激光扫描的室内环境三维模型建立 91
5.3 激光扫描与图像相结合的三维建模混合方法 93
5.4 激光扫描仪与全景视觉的联合标定 98
5.4.1 全景图像bird-view变换 98
5.4.2 联合标定 99
5.5 三维环境模型重建的两种流程 102
5.5.1 全景图像立体匹配流程 102
5.5.2 激光扫描流程 104
5.6 三维模型重建实验 105
5.6.1 Player/Stage 105
5.6.2 实验及其结果 106
5.7 小结 114
参考文献 115
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《你好,生态环境部!》生态环境部编 2019
- 《虚拟流域环境理论技术研究与应用》冶运涛蒋云钟梁犁丽曹引等编著 2019
- 《长江口物理、化学与生态环境调查图集》于非 2019
- 《环境影响评价公众参与理论与实践研究》樊春燕主编 2019
- 《一带一路非洲东北部区生态环境遥感监测》俞乐 2019
- 《土壤环境监测前沿分析测试方法研究》中国环境监测总站编著 2018
- 《看不见的室内空气污染》侯立安主编 2019
- 《江苏中小企业生态环境评价报告》南京大学金陵学院企业生态研究中心 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017