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绪论 1

第1章 质点力学 2

1.1质点运动的描述 2

1.参照系 2

2.坐标系 2

3.质点及其位置的描述 2

4.质点运动方程及轨道方程 5

1.2质点的速度和加速度 6

1.速度 6

2.加速度 7

3.速度、加速度分量表示式 7

1.3质点动力学基本定律 21

1.4质点运动微分方程的解 24

1.运动微分方程 24

2.运动微分方程的解 25

1.5质点动力学运动定理及守恒定律 35

1.动量定理及动量守恒定律 36

2.角动量定理及角动量守恒定律 37

3.动能定理及机械能守恒定律 40

1.6质点在有心力作用下的运动规律 46

1.有心力运动的特点 46

2.比耐公式 48

3.平方反比的引力作用 50

4.开普勒定律 57

5.平方反比斥力作用 60

6.散射 62

习题一 64

第2章 质点系动力学 69

2.1质点系动力学基础 69

1.质点系内力 69

2.质点系的质心 70

2.2质点系动量定理与动量守恒定律 72

1.质点系动量定理及质心运动定理 72

2.动量守恒定律及质心运动守恒定律 76

2.3质点系角动量定理与角动量守恒定律 79

1.质点系的角动量 79

2.质点系对固定点0的角动量定理及守恒定律 82

3.质点系对质心c的角动量定理及守恒定律 84

4.质点系对任意点A的角动量定理 86

2.4质点系动能定理与机械能守恒定律 91

1.质点系的动能 91

2.质点系对固定点的动能定理、机械能守恒定律 92

3.质点系对质心的动能定理 98

2.5两体问题 99

两体运动的方程 99

2.6质心坐标系与实验室坐标系 104

2.7变质量物体的运动 107

1.变质量问题的重要性 107

2.变质量物体的运动微分方程 108

3.求解变质量物体运动问题的…般步骤 109

4.齐奥尔科夫斯基的两个问题 113

5.变质量物体做曲线运动的解 115

习题二 117

第3章 刚体力学 119

3.1刚体的自由度与刚体的运动 119

1.刚体的自由度 119

2.刚体的运动方程 121

3.刚体运动的分类 121

3.2力系的简化和刚体的平衡 124

1.作用于刚体上的基本力系 124

2.力系的简化 128

3.刚体的平衡 134

3.3刚体的定轴转动 140

1.定轴转动刚体的运动学 140

2.转动惯量 146

3.刚体定轴转动的运动微分方程 148

4.动能定理 154

3.4刚体的平面平行运动 155

1.平面平行运动刚体的运动学 156

2.平面平行运动刚体的动力学 169

3.5刚体的定点转动 179

1.刚体定点转动的运动学 179

2.定点转动刚体的角动量和转动动能 187

3.刚体的惯量椭球和惯量主轴 190

4.定点转动刚体的欧勒动力学方程 196

5.拉莫尔进动 207

习题三 209

第4章 非惯性系和惯性力 214

4.1平动参考系 214

4.2转动参考系中质点的运动学 217

4.3转动参考系中质点的动力学方程 222

4.4相对于地球的运动 226

1.惯性离心力对重力的影响 226

2.相对运动方程 227

3.自由落体东偏 228

4.地球大气的运动 230

5.傅科摆 233

习题四 233

第5章 虚功原理 235

5.1约束 236

1.约束 236

2.约束的分类 237

3.约束力 239

5.2自由度和广义坐标 240

5.3虚功原理 244

1.实位移和虚位移 244

2.理想约束 246

3.虚功原理 248

4.广义坐标形式的虚功原理 254

5.主动力全是保守力的情况 258

6.约束力的求解——拉格朗日乘子法 259

习题五 263

第6章 拉格朗日动力学 264

6.1达朗伯原理 264

6.2拉格朗日方程 268

1.基本形式的拉格朗日方程 268

2.保守系的拉格朗日方程 273

6.3拉格朗日方程的第一积分 277

1.循环积分（广义动量守恒定律） 277

2.能量积分 279

3.广义能量积分 281

习题六 288

第7章 哈密顿动力学 289

7.1哈密顿正则方程 289

1.正则变量 289

2.哈密顿正则方程的推导 290

3.能量积分和循环积分 292

7.2泊松括号 299

1.力学量的时间变化率 299

2.泊松括号 300

3.雅可比恒等式 302

4.量子力学中的泊松括号 303

7.3哈密顿原理 304

1.变分法概要 304

2.哈密顿原理 306

习题七 310

参考答案 311

参考文献 318