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目录 1

前言 1

第一章　自适应控制的基本概念 1

§1-1 自适应控制问题的提出 1

§1-2　自适应控制的定义 3

§1-3　自适应控制过程 5

§1-4　自适应控制系统的分类 8

§1-5　自适应控制的一些问题 10

§2-1　性能指标的概念 13

第二章　性能指标 13

§2-2　性能指标的分类 14

§2-3　误差性能指标 15

§2-4　复合型性能指标 18

§2-5　性能指标的选择 19

第三章　在线参数辨识 23

§3-1　系统辨识的基本概念 23

（一）模型和模型的建立 23

（二）系统辨识的概念 27

（三）参数辨识问题的提法 28

（四）参数辨识的各种方法 30

（五）自适应控制系统中的参数辨识问题 32

（一）连续时间系统的互相关辨识 33

§3-2　互相关辨识法 33

（二）离散时间系统的互相关辨识 37

§3-3　最小二乘参数辨识法 40

（一）加权最小二乘参数辨识 40

（二）加权最小二乘参数估计量的统计性质 45

（三）序贯的加权最小二乘参数辨识 47

（四）序贯的加权最小二乘参数辨识算法的初始值 52

（五）时变参数的辨识 55

（二）模型参考参数辨识法 59

§3-4　确定性梯度参数辨识法 59

（一）引言 59

（三）确定性梯度参数最优调整方法 61

§3-5　随机逼近参数辨识法 67

（一）引言 67

（二）洛宾斯-蒙罗方法 69

（三）基弗-沃尔甫维茨方法 71

（四）多维情况下的随机逼近法 72

（五）线性动态系统参数的随机逼近辨识法 73

（一）条件反馈 80

§4-2 自适应控制方式的发展背景 80

第四章　自适应控制的基本方式 80

§4-1　引言 80

（二）非线性控制 81

（三）输入扰动的补偿 85

（四）模型自动更新的最优控制 87

§4-3　自寻最优控制 88

（一）峰值保持法 88

（二）参数扰动法 90

（三）最速下降法 91

（四）自寻最优控制应用举例 93

§4-4　参数自适应控制 94

§4-5　理想模型参考自适应控制 98

（一）一般结构 98

（二）模型参考自适应的修正方法 99

（三）举例 101

§4-6　可调模型参考自适应控制 104

（一）一般结构 104

（二）自适应状态调节器 104

（三）两级模型参考自适应控制系统 105

（一）参数最优化的设计方法 107

§5-1　理想模型参考自适应系统的设计方法 107

第五章　模型参考自适应系统设计初步 107

（二）基于稳定性理论的设计方法 117

§5-2　可调模型参考自适应系统的设计方法 137

（一）平稳随机过程的最小方差控制 137

（二）自调准调节器 146

（三）实时辨识的自适应控制 149

（一）生产过程 157

（二）控制方案 157

§6-1　干燥器的模型参考自适应控制系统 157

第六章　自适应控制系统应用实例 157

（三）数学模型 158

（四）性能指标 158

（五）动态模型 159

（六）自适应模型的最优化策略 160

§6-2　造纸机的自适应控制系统 162

（一）生产过程 162

（二）自调准调节器 163

（三）算法程序 164

（四）试验结果 165