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第一章 绪论 1

第一节 介绍 1

第二节 向量矩障微分方程式 3

第二章 数学基础 9

第一节 状态空间之介绍 9

第二节 状态量系统方程式之演算 15

第三节 状态量系统方程式之类比图形 19

第四节 Z变换法 24

第五节 Z-转移函数或脉冲转移函数 30

第六节 状态量图形 35

第七节 简易量之状态量表示图形 42

第八节 Hamilton及Lagrange诸定理 46

第三章 向量空间 55

第一节 向量及合量空间 55

第二节 线型相依及线型独立 57

第三节 向量空间及准空间 59

第四节 群论 60

第五节 凸面群量 64

第一节 约尔旦替换型及特性方程 71

第四章 座标变换及换算值 71

第二节 对角线变换矩障P之求法 78

第三节 Frobenius定理及Cayley-Hlamilton定理 81

第四节 转移矩障之演算(Ⅰ) 84

第五节 转移矩障之演算(Ⅱ) 88

第六节 Sylvester's定理 93

第七节 Cayley-Hamilton减化式 100

第八节 附加矩障计算法 105

第一节 断续量系统的状态变动量之分析 121

第五章 状态空间演算法 121

第二节 各种断续系统 127

第三节 於最快反应条件下线式系统之数字控制 152

第四节 非线性断续量系统之最佳控制 161

第五节 具有外加量的向量矩障微分方程之系统设计 175

第六节 可控制性及可观察性 179

第七节 线式断续系统之最佳时间控制 183

第八节 饱和的断续系统之时间最佳控制 200

第九节 连续量系统之时间最佳控制 210

第六章 变数式微分计算法 223

第一节 有拘束条件之最作问题 223

第二节 周围条件变动之问题 224

第三节 Euler-Lagrange式之形成 227

第四节 最佳作用之充分条件……二阶微分 234

第五节 贯冲条件公式第二 237

第六节 定拘束条件之动态最佳化 239

第七节 极小积分法的最佳控制 243

第八节 二阶型之评价函数之综合函数 248

第九节 有不等式拘束条件之最佳作用问题 253

第七章 极大原则 259

第一节 最佳控制诸问题 259

第二节 极大原则 262

第三节 极小时间控制之设计 269

第四节 端点控制设计或终点控制设计 273

第五节 极少积分控制 276

第六节 极小能量控制问题 281

第八章 动态规划法 289

第一节 多段决定法之极大公式 289

第二节 多段函数式之求法 291

第三节 多段性最佳原则 295

第四节 时间有关之多段程序及变率多段程式 298

第五节 设备换新问题 305

第六节 催化剂换新问题 311

第七节 基本最佳公式及Hamilton-Jacobi公式之求出 317

第八节 Hamilton-Jacobi方程 322

第九节 极小积分 326

第十节 时间相依控制程序 330

第十一节 极小积分-以二阶评价法讨论线式系统问题 332

第十二节 极小积分法-二阶型误差评价函数 334

第十三节 终点控制程式 348

第十四节 极小时间控制 354

第十五节 机变率控制系统诸问题 359

第十六节 装添问题(於飞机内之装货) 364

第十七节 机变动态规划法 366

第十八节 适应及学习控制 372

第十九节 飞机降陆问题 377

第九章 电子计算机控制理论 389

第一节 利用电子计算机控制之著想 389

第二节 时间不变控制程序 396

第三节 时间变动性控制程序 408

第四节 不可测知的状态量的变数程序 417

第五节 最佳估计之设计 425