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绪论 1

第一章 质点力学 3

第一节 质点运动学 3

一、质点的位置与运动学方程 3

二、质点的位移 7

三、质点运动的速度、加速度 8

四、速度、加速度在不同坐标系中的表述法 9

第二节 质点动力学基本定律 20

一、牛顿三定律 20

二、质点动力学微分方程 24

第三节 质点动力学普遍定理及基本守恒定律 36

一、质点动量定理及动量守恒定律 36

二、质点动量矩定理及质点动量矩守恒定律 38

三、质点动能定理及机械能守恒定律 44

第四节 质点在有心力场中的运动 52

一、质点在有心力场中的运动特征 52

二、轨道微分方程——比耐公式 54

三、质点在万有引力作用下的运动规律(行星运动) 55

四、人造天体的运动及宇宙航行 58

思考题 68

习题 70

第二章 质点组力学 74

第一节 质点组的质心 74

第二节 质点组动量定理及动量守恒定律，质心运动定理 79

一、质点组动量定理 79

二、质心运动定理 81

三、质点组总动量守恒定律 82

第三节 质点组总动量矩定理及质点组总动量矩守恒定律 83

一、质点组对固定点O(定系坐标原点O为取矩点)的动量矩定理 83

二、质点组对固定点O总动量矩守恒定律 85

三、质点组对质心点C(取矩点为C)的总动量矩定理 85

四、质点组对质心C点总动量矩守恒定律 87

第四节 质点组总动能定理与总机械能守恒定律 88

一、质点组对定系的总动能定理 88

二、质点组总机械能守恒定律 89

三、柯尼希定理 89

四、质点组对质心点C的总动能定理 90

第五节 二体问题 91

一、行星相对于质心的运动 93

二、行星相对于太阳的运动 95

思考题 103

习题 104

第三章 刚体力学 108

第一节 刚体运动的类型 109

一、刚体运动的自由度 109

二、刚体运动的类型 110

第二节 刚体运动微分方程与刚体的平衡 112

一、作用于刚体上力系的合成与简化 112

二、刚体动力学微分方程 118

三、刚体的平衡 119

一、角速度矢量 124

第三节 与刚体转动有关的量 124

二、转动惯量 127

三、刚体转动时的动量、动量矩、动能 128

第四节 刚体的平动 134

第五节 刚体的定轴转动 135

一、定轴转动时，刚体上任一点的速度、加速度 135

二、刚体定轴转动的动力学方程 137

三、定轴转动动能 138

第六节 刚体的平面平行运动 139

一、刚体平面平行运动的简化 139

二、转动瞬心 143

三、平面运动动力学方程 146

第七节 刚体定点运动简介 155

思考题 156

习题 158

第四章 非惯性系力学 164

第一节 动系相对于定系做平动 164

第二节 动系做纯平面转动 170

一、质点的速度 170

二、质点的加速度 172

三、科里奥利加速度产生的原因 174

第三节 动系做空间转动 179

一、质点P的绝对速度 179

二、质点P的绝对加速度 180

一、平动非惯性系 181

第四节 非惯性系动力学 181

二、平面转动非惯性系 182

三、空间转动非惯性系 183

四、地球参照系 183

思考题 191

习题 192

第五章 分析力学 196

第一节 约束及其分类 196

一、稳定约束与非稳定约束 197

二、可解约束与不可解约束 197

三、完整约束与非完整约束 198

第二节 自由度、广义坐标 199

二、虚位移 201

第三节 虚位移、虚功原理 201

一、实位移 201

三、理想约束 202

四、虚功原理 203

第四节 拉格朗日方程 208

一、达朗贝尔原理 208

二、动力学普遍方程 208

三、拉格朗日方程式 209

四、保守系统的拉格朗日方程 212

第五节 哈密顿正则方程 217

思考题 225

习题 226

主要参考书目 231