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目录 1

第一章 自动控制系统的基本概念 1

第一节　开环控制和闭环控制 1

第二节 自动控制系统的组成及术语 4

第三节 自动控制系统的分类 5

第四节　对自动控制系统性能的要求及本课程的基本内容和任务 6

习题 8

第二章 自动控制系统的数学模型 9

第一节 引言 9

第二节 自动控制系统微分方程式的建立 9

第三节　非线性特性的线性化 13

第四节　拉普拉斯变换和传递函数 16

第五节　典型环节及其传递函数 24

第六节　控制系统的方块图及其等效变换 33

第七节　信号流图 42

习题 49

第三章　时域响应法 52

第一节　典型输入信号及暂态响应性能指标 52

第二节　二阶系统的时域分析 56

第三节 高阶系统的单位阶跃响应 65

第四节　系统对任意参考输入信号的暂态响应 67

第五节 自动控制系统的稳定性 69

第六节 自动控制系统的稳态误差 78

习题 88

第四章　根轨迹法 90

第一节　根轨迹的概念 90

第二节　绘制根轨迹的规则 93

第三节　参数根轨迹 104

第四节　增加开环极零点对根轨迹的影响 108

第五节　非最小相位系统的根轨迹 114

第六节　滞后系统的根轨迹 115

第七节　利用根轨迹确定系统的暂态响应性能指标 118

习题 124

第五章　频率响应法 126

第一节　频率响应 126

第二节　典型环节和控制系统的频率响应 132

第三节　频率响应与稳定性的关系——奈魁斯特稳定判据 156

第四节　频率响应与稳态响应的关系 167

第五节　频率响应与暂态响应的关系 171

第六节　线性控制系统的频率响应法分析 180

习题 191

第六章 自动控制系统的设计 194

第一节　引言 194

第二节　校正装置 196

第三节 自动控制系统的根轨迹法设计 207

第四节 自动控制系统的频率响应法设计 218

习题 239

第七章　非线性控制系统的分析 241

第一节　引言 241

第二节　描述函数的概念及常见非线性元件的描述函数 242

第三节 非线性控制系统的描述函数法分析 253

第四节　相平面的概念及相轨迹的作图方法 259

第五节　非线性控制系统的相平面法分析 275

习题 289

第八章　采样控制系统 291

第一节　引言 291

第二节　采样过程及采样定理 294

第三节　信号恢复 298

第四节 z变换 300

第五节　线性差分方程式的解 310

第六节　脉冲传递函数 313

第七节　采样控制系统的时域法分析 321

第八节　采样控制系统的根轨迹法和频率响应法分析 337

第九节 采样控制系统与数字计算机控制系统的校正 341

习题 348

主要参考文献 349